孙辉
- 作品数：3 被引量：9H指数：1
- 供职机构：西北工业大学自动化学院更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 输入输出受限的无人机防滑刹车系统容错控制被引量：8
- 2017年
- 针对无人机防滑刹车系统工作过程中同时出现系统输出滑移率稳定区域受限、控制输入饱和与刹车执行机构故障的多重约束问题,提出了一种基于障碍Lyapunov形式的自适应神经网络反演容错控制器的设计方法。当刹车执行机构发生故障时,通过自适应神经网络补偿刹车系统中的非线性及不确定项。根据反演设计原理,应用神经网络输出设计相应的容错控制律,同时,在控制器的设计中引入鲁棒切换控制项,优化系统快速容错的暂态性能。首先本文设计的容错控制器无需精确获取执行机构在线故障的重构信息,也能使刹车闭环系统能够快速稳定,然后基于Lyapunov方法分析了系统的稳定性,最后通过数值仿真结果表明,所提出的容错控制算法能够有效地保证刹车执行机构故障时控制系统的稳定性和有效性。
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- 关键词：防滑刹车LYAPUNOV容错控制
- 采用终端滑模观测器的飞机防滑刹车系统执行机构故障重构被引量：1
- 2016年
- 研究了基于终端滑模观测器的飞机防滑刹车系统执行结构故障重构的方法。针对常规滑模观测器渐进收敛而影响执行机构故障重构的时效性问题,利用终端滑模控制所具备的有限时间收敛特性,并且考虑实际系统故障信息未知的情况,构造非奇异终端滑模观测器(NTSMO)保证所有状态在有限时间内收敛于零,在等值控制方法的基础上给出了执行机构故障重构律。最后通过MATLAB仿真验证了所提方法的有效性。
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- 关键词：飞机着陆无刷直流电机MATLAB
- 无人机防滑刹车系统输出受限容错控制
- 2017年
- 研究了基于滑模观测器的无人机防滑刹车系统执行机构故障的容错控制方法。在考虑外界不确定干扰的同时,对执行机构故障的防滑刹车系统进行建模,构造非线性滑模观测器,利用滑模等值原理重构出执行机构故障值。将重构出的故障引入补偿控制律设计中,并结合障碍李雅普诺夫函数反演方法设计容错控制律,使得输出滑移率保持在一定约束区间内,通过构造干扰自适应估计器,消除了未知干扰和模型不确定性对系统的影响,基于李雅普诺夫理论及相关原理证明了该闭环系统半全局一致最终有界,最后通过仿真验证了所提方法的有效性。
- 孙辉闫建国屈耀红
- 关键词：李雅普诺夫函数容错控制器闭环控制无人机
