滕雄
- 作品数：10 被引量：30H指数：2
- 供职机构：武汉科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种基于椭圆约束的机器人路径规划方法和装置
- 本发明为使机器人能够在环境障碍物形状、位置未知的情况下进行避障，提供一种基于椭圆约束的机器人路径规划方法，包括以下步骤，获取机器人运动信息、障碍物信息、目标环境信息；确定机器人与障碍物发生碰撞的条件；针对机器人与障碍物发...
- 吴怀宇张琴丽罗欢陈洋周致富滕雄李威凌
- 文献传递
- 基于反步法的四旋翼飞行器轨迹跟踪研究被引量：21
- 2016年
- 在四旋翼飞行器航迹跟踪优化控制的研究中,四旋翼飞行器具有欠驱动和强耦合的特点,在对设定轨迹进行跟踪时,容易出现控制精度较低、抗干扰能力差等问题。针对以上问题,设计了一种采用反步法的轨迹跟踪方法,运用牛顿-欧拉公式建立四旋翼飞行器的动力学模型,将四旋翼飞行器的飞行控制系统分解为上下、前后、左右、偏航四个子系统,应用反步算法为四个子系统配置控制律,实现四旋翼飞行器对设定轨迹的精确跟踪。实验结果表明,所提算法能够让四旋翼飞行器实现对所设定轨迹精确的跟踪,最大跟踪误差不超过6cm。
- 滕雄吴怀宇陈洋余辉
- 关键词：四旋翼动力学模型反步法
- 基于智能手机与双目视觉的四旋翼运动目标追踪系统和方法
- 本发明公开了一种基于智能手机与双目视觉的四旋翼运动目标追踪系统和方法，通过在四旋翼上安装双目摄像头、航拍智能手机，在航拍智能手机中完成目标追踪算法，并将双目摄像头所捕获的视频信息发送给航拍智能手机，航拍智能手机所获取的视...
- 吴怀宇钟锐滕雄李威凌陈鹏震
- 文献传递
- 一种空中实时跟踪拍摄微型无人机
- 本发明涉及一种空中实时跟踪拍摄微型无人机，属于航拍无人机领域。它包括单片机最小系统模块，单片机最小系统模块分别与气压计定高模块、无线遥控传输模块、报警模块、液晶显示模块及陀螺仪加速度模块连接，摄像头模块分别与无线图像传输...
- 吴怀宇刘友才牛洪芳孙伟滕雄陈鹏震张钦彦
- 文献传递
- 基于智能手机的四旋翼飞行器指定路径航拍系统和方法
- 本发明涉及一种基于智能手机的四旋翼飞行器指定路径航拍系统和方法，智能手机固定在四旋翼飞行器的机架上；通过地面电脑上位机，选取待航拍路径上的若干具有代表性的航点，按照航点离出发点的远近顺序发往智能手机；采用BackStep...
- 吴怀宇滕雄钟锐陈洋余辉陈鹏震
- 文献传递
- 一种耳机线材短路自动检测与修复方法及装置
- 本发明公开了一种耳机线材短路自动检测与修复方法及装置。主要包括24V开关电源、5V电源转换模块、用于容纳待检测耳机插针的耳机母座、用于对耳机进行检测和修复的检测模块和修复模块、与耳机母座连接的一号继电器组、以及单片机最小...
- 陈洋牛洪芳李威凌吴怀宇滕雄赵敏李振航
- 文献传递
- 四旋翼飞行器姿态解算与滤波被引量：9
- 2016年
- 四旋翼飞行器的运动控制关键在于对飞行过程中的实时姿态角控制;目前实时姿态角信息还不能直接测量出来;为了能利用已有的传感器数据解算出更准确的姿态角,通过物理实验详细分析了四旋翼飞行器姿态角的解算和滤波算法;首先,通过联立欧拉方向余弦矩阵与四元数矩阵,得到用四元数表达的姿态角表达式;然后,结合加速度计和磁强计实时测量的数据,分别采用互补滤波和卡尔曼滤波两种方法来补偿四元数结果,分别分析如何选取最佳参数,并对比分析了两种滤波方式的优缺点;在一定精度要求范围内,这两种滤波方式都能获得更加准确的姿态角,但是互补滤波相对卡尔曼滤波有一定的解算时延;因此在精度要求一般的系统中,这两种滤波方式都可以用来求解姿态角,卡尔曼滤波方法则更适于对实时性要求更高的系统。
- 龙云露陈洋滕雄
- 关键词：四元数卡尔曼滤波
- 一种空中实时跟踪拍摄微型无人机
- 本发明涉及一种空中实时跟踪拍摄微型无人机，属于航拍无人机领域。它包括单片机最小系统模块，单片机最小系统模块分别与气压计定高模块、无线遥控传输模块、报警模块、液晶显示模块及陀螺仪加速度模块连接，摄像头模块分别与无线图像传输...
- 吴怀宇刘友才牛洪芳孙伟滕雄陈鹏震张钦彦
- 基于智能手机的四旋翼飞行器指定路径航拍系统和方法
- 本发明涉及一种基于智能手机的四旋翼飞行器指定路径航拍系统和方法，智能手机固定在四旋翼飞行器的机架上；通过地面电脑上位机，选取待航拍路径上的若干具有代表性的航点，按照航点离出发点的远近顺序发往智能手机；采用BackStep...
- 吴怀宇滕雄钟锐陈洋余辉陈鹏震
- 文献传递
- 一种耳机线材短路自动检测与修复方法及装置
- 本发明公开了一种耳机线材短路自动检测与修复方法及装置。主要包括24V开关电源、5V电源转换模块、用于容纳待检测耳机插针的耳机母座、用于对耳机进行检测和修复的检测模块和修复模块、与耳机母座连接的一号继电器组、以及单片机最小...
- 陈洋牛洪芳李威凌吴怀宇滕雄赵敏李振航
