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姜松

作品数：1 被引量：3H指数：1
供职机构：清华大学信息科学技术学院自动化系更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇路径规划
  • 1篇机器人
  • 1篇机器人路径
  • 1篇机器人路径规...

机构

  • 1篇清华大学

作者

  • 1篇姜松
  • 1篇吕林
  • 1篇夏凯

传媒

  • 1篇机器人

年份

  • 1篇1989
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
机器人路径规划被引量：3
1989年
本文实现了一个基本的机器人规划系统。它能自动生成一系列避免与障碍物发生碰撞的机器人动作轨迹。其视觉子系统可获取环境知识。算法对可能引起碰撞的障碍物进行从直角坐标空间到机器人关节坐标空间的转换。并采用分级式方式对自由空间进行先“粗”后“细”的两级描述。合理的数据结构既减少了存储量又给出了充分的启发信息。在此基础上又采用了先“全局”后“局部”的两级路径优化,从而能以较快速度决策出一能避免碰撞且运行时间短的优化路径。实验表明,该系统可在一般 PC 机上实现。
姜松夏凯吕林
关键词：机器人路径规划
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