鲍鸿杰
- 作品数：3 被引量：9H指数：2
- 供职机构：西北工业大学航海学院更多>>
- 发文基金：水下信息与控制国防科技重点实验室开放基金西北工业大学基础研究基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：兵器科学与技术航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 水下滑翔机建模与运动PID控制被引量：5
- 2011年
- 水下滑翔机是一种浮力驱动的新型水下航行器,其特殊的驱动方式和结构特点增加了建模和控制分析的复杂度。为获得准确有效的水下运动控制方法,本文通过滑翔机运动学和动力学分析,建立了较为完善的3D空间数学模型,并进行了合理的假设和简化,得到纵平面内小扰动线性化模型。在此基础上,设计了比例积分微分(PID)控制器。并针对滑翔机的纵平面运动进行了仿真分析,结果显示,PID控制器有很好的干扰抑制能力和跟踪性能,由此也验证了纵平面内滑翔机的运动特性。
- 张福斌汪刚陈宇航鲍鸿杰
- 关键词：动力学模型
- 一种基于双圆域的AUV自主导航定位精度计数考核方法
- 2011年
- 导航定位精度是自主水下航行器(AUV)一项重要的技术指标。基于概率圆计数考核方法,取概率圆半径较小时,当AUV的导航精度远低于指标时不利于快速做出判定;而取较大时,当AUV导航系统存在较大的系统偏差仍有可能判定为合格。针对上述不足,该文根据AUV的基本轨迹及其航行轨迹测量的特点,提出了一种基于双圆域的AUV导航定位精度计数考核方法,通过研制方和用户方风险共担的原则合理调整2个圆域的半径,不仅可以在AUV实际导航定位精度远低于指标要求情况下进行快速判定,而且有助于降低导航系统的系统误差对考核的影响。仿真验证表明,该方法科学、合理,具有工程应用价值。
- 张宁张福斌鲍鸿杰张永清
- 关键词：自主水下航行器
- 一种考虑洋流影响的AUV组合导航算法被引量：4
- 2012年
- 针对由捷联惯导(SINS)、多普勒测速仪(DVL)以及深度传感器组成的自主水下航行器(AUV)组合导航系统,当DVL测量距离无法达到海底的情况下,洋流是该系统主要误差源之一的问题,在SINS/DVL组合导航算法的基础上,提出了一种在原算法中加入洋流信息提高系统导航定位精度的方法,并将以上两种导航算法解算出的AUV位置信息进行仿真对比,仿真结果表明:与未考虑洋流信息的算法相比,加入洋流信息的算法能够有效提高AUV的定位精度。
- 张福斌鲍鸿杰段小伟沈俊元
- 关键词：自主水下航行器捷联惯导系统多普勒测速仪洋流
