刘溢
- 作品数：3 被引量：5H指数：1
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院更多>>
- 发文基金：北京市自然科学基金北京市科技新星计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 液压四足机器人的实时分散解耦控制
- 2015年
- 针对液压驱动四足机器人单腿协调性难以保证的问题,开发了一种实时分散解耦控制系统:基于PC-Based控制系统架构,在RTX环境下模块化了实时控制子任务,并对多任务的处理进行了实时调度,搭建出了机器人的实时分散控制系统框架;针对单腿系统设计了基于PID神经元网络的广义解耦控制算法,并将其嵌入到整体程序框架中,实现了多腿联动的分散解耦控制;物理样机实验表明开发的控制系统能够满足分散解耦控制算法的实时性要求,提高了四足机器人运动的协调性,进而保证其连续稳定地行走,具有一定的独创性与实用价值。
- 韩晓建刘溢丁相方
- 关键词：液压驱动四足机器人实时控制
- 超导倒挂模型的引力特性研究
- 2013年
- 通过不同条件下的悬浮力测量实验,研究冷却条件、场冷距离、轴距对单磁体式超导倒挂模型的引力特性的影响,在确定悬浮力的有限元仿真方法可行的基础上,仿真得到组合磁体式超导倒挂模型中不同磁极组合形式下的超导引力特性。实验和仿真结果表明:场冷的退磁过程能够获得较宽的超导引力区域,且场冷距离越小,轴距越小,组合磁体的磁极数越少,引力极大值越大。
- 李朝荣王三胜沈翔刘溢丁相方钟麦英李华
- 关键词：超导引力仿真
- 基于轨迹关键点的四足机器人步态规划与仿真被引量：5
- 2016年
- 为了探索高效、合理的四足机器人步态规划方法,保证机器人稳定地行走,利用关键点描述足底运动轨迹,以满足机器人运动参数和结构化环境的要求。同时,结合机器人运动学模型求得关节关键角度集合,并运用三次样条插值得到关节运动函数,进而实现计算机虚拟样机的仿真。仿真结果证明,该步态规划方法得到的关节运动函数能够使得四足机器人实现15个周期以上的稳定和连续运动,验证了该方法的正确性。
- 韩晓建刘广超丁相方刘溢
- 关键词：四足机器人步态规划仿真
