曾侠
- 作品数：5 被引量：10H指数：1
- 供职机构：天津大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种三自由度同轴输出机构
- 本发明公开了一种三自由度同轴输出机构，包括竖直设置的中心传动轴，中心传动轴由水平设置的基座支承、由第一电机驱动；在中心传动轴上安装有第一中空轴、随动座和主动锥齿轮；在随动座上固装有锥齿轮支座，在锥齿轮支座上支承有第一主动...
- 臧家炜梅江平谢胜龙薛娜曾侠乔正宇
- 文献传递
- 一种含丝传动的三自由度同轴输出机构
- 本发明公开了一种含丝传动的三自由度同轴输出机构，包括竖直设置的中心传动轴，中心传动轴由水平设置的基座支承，中心传动轴由第一电机驱动；在中心传动轴上从上至下依次安装有第一主动臂、随动架、第二中空轴和第二主动臂；第一主动臂固...
- 臧家炜梅江平谢胜龙乔正宇曾侠薛娜
- 文献传递
- 基于交叉耦合的并联机器人同步控制方法研究
- 本文密切结合机器人3D打印、机器人涂胶、并联机床等领域对并联机器人轨迹高精度要求，在国家自然科学基金“基于电机性能参数的高速并联机构集成优化设计”项目的资助下，以三自由度Delta并联机器手为例，系统研究了轮廓误差模型与...
- 曾侠
- 关键词：并联机械手
- 文献传递
- 一种2自由度高速并联机械手的轨迹规划方法被引量：10
- 2016年
- 以一种平面2自由度高速并联机械手为研究对象,研究其高速搬运作业的操作空间和关节空间轨迹规划策略.通过关键路径点设置,定义针对点到点的典型搬运作业轨迹.针对操作空间,以运动学逆解模型为基础,利用3-4-5次多项式运动规律,建立关节空间运动特征(角度、速度和加速度)关于操作空间运动特征的函数映射.针对关节空间,以运动学正解模型为基础,利用5次非均匀B样条运动规律,建立操作空间运动特征关于关节空间运动特征的函数映射.给定相同的关键路径点和运动时间,以一组参数为例,对比分析在两种不同轨迹规划方法下末端参考点的运动特征,并进行对比试验.结果表明:基于5次非均匀B样条运动规律的关节空间轨迹规划在降低系统功耗和抑制机构残余振动方面具有显著优势.
- 王喆曾侠刘松涛宋涛梅江平
- 关键词：并联机械手系统功耗
- 一种含丝传动的三自由度同轴输出机构
- 本发明公开了一种含丝传动的三自由度同轴输出机构，包括竖直设置的中心传动轴，中心传动轴由水平设置的基座支承，中心传动轴由第一电机驱动；在中心传动轴上从上至下依次安装有第一主动臂、随动架、第二中空轴和第二主动臂；第一主动臂固...
- 臧家炜梅江平谢胜龙乔正宇曾侠薛娜
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