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单足机器人动力学特性与触地相动态平衡控制方法研究: 单足机器人是研究仿生跳跃机器人的起点和基础，主要模仿动物的自平衡跳跃过程。针对机器人的特殊结构和质量属性进行单足机器人动态特性与触地相动态平衡控制方法研究，对于改善机器人的平衡控制策略以及仿生理论的研究有着十分重要的意义...; 林雪松; 关键词：运动学建模动力学特性

单足机器人垂直跳跃动态特性研究被引量：3: 2015年; 单足机器人一个跳跃周期经历触地相和腾空相两种约束状态,针对机器人触地相落地碰撞、缓冲、起跳,腾空相起跳冲击和伺服定位各过程,综合应用动力学、热力学、流体力学、碰撞和控制理论等建立了机器人一个跳跃周期的综合数学模型.在Matlab上建立了机器人一个跳跃周期的联合仿真模型,对影响单足机器人落地碰撞、起跳冲击和跳跃高度的主要因素进行了仿真研究,得出了实现机器人增高跳跃、减高跳跃和等高跳跃时各影响因素的取值范围和较佳值,包括机器人落地时刻气缸下腔气压预设值和活塞相对坐标预设值,起跳过程气缸充排气转换相对坐标等因素影响跳跃高度、落地碰撞和起跳冲击的规律性认识.搭建了单足机器人垂直跳跃实验台,针对各主要影响因素对机器人跳跃过程的影响规律进行了实验研究,实验结果与仿真数据吻合良好.; 李哲阎宏伟纪军林雪松

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林雪松