刘建成
- 作品数：8 被引量：181H指数：6
- 供职机构：哈尔滨工程大学船舶工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论交通运输工程水利工程更多>>
- 水下机器人推力器容错控制技术的研究被引量：31
- 2003年
- 为保证自主式水下机器人在高压、可见度差的未知海洋环境下顺利完成作业任务,必然要求水下机器人具有容错控制能力。本文主要以哈尔滨工程大学研制的“智水Ⅲ”型水下机器人为对象,探讨水下机器人推力器容错控制技术,文中先给出在正常情况下水下机器人的解耦控制器及推力分配,然后给出了在推力器出现故障时的容错控制策略,仿真结果表明,该控制器及容错控制策略都能达到很好的控制精度。
- 刘建成万磊戴捷庞永杰
- 关键词：水下机器人推力器容错控制解耦控制
- 水下机器人改进的S面控制方法被引量：34
- 2002年
- 由于水下机器人系统的强非线性以及所处环境的不确定性 ,水下机器人进行精确作业时的运动控制技术一直是智能水下机器人技术中急于解决而又难于解决的问题 .S面控制是一种简单实用的控制方法 ,但其控制器参数完全靠人工调整 ,需要设计者有丰富的实际经验。本文提出改进的S面控制方法为S面控制增加了自学习的算法 ,实现控制参数的自动调整 .仿真结果表明改进S面控制方法具有更好的控制精度 ,更快的响应速度 ,改善了机器人的工作性能 。
- 刘建成于华男徐玉如
- 关键词：水下机器人智能控制SIGMOID函数
- 水下机器人水动力模型的辨识
- 本文采用Elman神经网络对水下机器人进行系统辨识,通过运动仿真可以看出辨识的结果是合理的,利用该模型进行航态预报也是可行的。
- 刘建成于华男徐玉如
- 关键词：水下机器人动力学模型网络结构
- 文献传递
- 极大似然法在水下机器人系统辨识中的应用被引量：29
- 2001年
- 主要探讨了极大似然参数估计法及其松弛算法 ,将它们应用于水下机器人运动模型的辨识中 .利用水下机器人的海上类Z型试验数据 ,辨识得到某智能水下机器人水动力系数 ,并对比了两种算法的结果 ,可看出松弛算法有更好的收敛性 .然后用辨识得到的水动力系数建立了水下机器人的运动模型 ,用运动仿真进行了模型验证 .仿真结果表明辨识得到的数学模型是可靠的 ,本方法对于水下机器人操纵与自适应控制的研究有较大的实际意义 .
- 刘建成刘学敏徐玉如
- 关键词：水下机器人系统辨识水动力系数数学模型
- 水下机器人嵌入式基础运动控制系统被引量：47
- 2004年
- 从硬件和软件两方面详细地讨论了水下机器人嵌入式基础运动控制系统的体系结构 ,从根本上改变了以往水下机器人运动控制系统依靠上位机与下位机相结合的体系结构 .同时详细阐述了水下机器人基础运动控制的整个信息流程 .
- 甘永王丽荣刘建成徐玉如
- 关键词：水下机器人硬件体系结构智能机器人
- 水下机器人神经网络滤波技术的研究被引量：4
- 2002年
- 滤波技术能提高水下机器人传感器信息的可靠性和精度 ,以保障水下机器人智能作业的顺利完成。将水下机器人的动力学特性隐式地分布在网络权值上 ,构造BP神经网络 ,进行水下机器人的运动状态预报 ,并将预报值与平滑后的实测数据相结合进行滤波 ,有效去除信号的噪声。
- 刘建成徐玉如
- 关键词：水下机器人神经网络滤波数据平滑信号
- 一种基于航位推算的水下机器人导航算法被引量：20
- 2004年
- 本文针对智能水下机器人(AUV)导航信息较少的特点,进行了基于航位推算的AUV导航系统研究。首 先利用传感器信息进行了航位推算,然后建立了基于一阶时间相关函数的辛格模型,利用强跟踪卡尔曼滤波 算法对推算结果进行了次最优估计,提高了系统的跟踪能力,改善了导航精度,同时对GPS数据进行了野值 剔赊。松花湖上的试验结果验证了算法的有效性。
- 万磊李璐刘建成徐玉如
- 关键词：智能水下机器人卡尔曼GPS数据航位推算导航精度
- 带翼水下机器人运动控制的动力学建模被引量：32
- 2005年
- 根据水下机器人运动的一般方程,分析了其所受线性和非线性水动力的影响,进而推导出水下机器人控制系统的运动方程.讨论了螺旋桨和舵、翼的推力解算方法和整个系统的动力学响应过程.为分析控制系统的物理学特性提供了理论依据.
- 李晔刘建成徐玉如庞永杰
- 关键词：水下机器人动力学运动控制
