于华男
- 作品数：4 被引量：53H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工程大学船舶工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术水利工程更多>>
- 水下机器人改进的S面控制方法被引量：34
- 2002年
- 由于水下机器人系统的强非线性以及所处环境的不确定性 ,水下机器人进行精确作业时的运动控制技术一直是智能水下机器人技术中急于解决而又难于解决的问题 .S面控制是一种简单实用的控制方法 ,但其控制器参数完全靠人工调整 ,需要设计者有丰富的实际经验。本文提出改进的S面控制方法为S面控制增加了自学习的算法 ,实现控制参数的自动调整 .仿真结果表明改进S面控制方法具有更好的控制精度 ,更快的响应速度 ,改善了机器人的工作性能 。
- 刘建成于华男徐玉如
- 关键词：水下机器人智能控制SIGMOID函数
- 水下机器人水动力模型的辨识
- 本文采用Elman神经网络对水下机器人进行系统辨识,通过运动仿真可以看出辨识的结果是合理的,利用该模型进行航态预报也是可行的。
- 刘建成于华男徐玉如
- 关键词：水下机器人动力学模型网络结构
- 文献传递
- 基于遗传算法的水下机器人模糊控制器优化设计被引量：13
- 2002年
- 将遗传算法引入到水下机器人模糊控制器优化问题中,用以自动寻优隶属函数参数和模糊控制规则.针对所采用的模糊控制器是连续型模糊控制器这一特点,对模糊规则和隶属函数参数采用了实数编码策略,并讨论了复制、交叉、变异等遗传操作在模糊控制器设计非线性寻优中的应用.最后针对水下机器人运动控制进行了计算机仿真,仿真结果表明:优化得到的模糊控制器与传统的模糊控制器相比具有响应快、超调小的特点.
- 于华男戴军徐玉如庞永杰
- 关键词：模糊控制器优化设计模糊规则遗传算法隶属函数水下机器人
- 开架式水下机器人运动的模糊非线性PD控制方法被引量：15
- 2004年
- 由于水下机器人系统的非线性动力学特性和工作环境的复杂性和不确定性,如何更好地设计水下机器人作业时的运动控制器一直是其实用化过程中没能得到很好解决的问题。结合模糊逻辑和S面控制,利用T-S推理结构,设计了一种兼具局部和全局调整功能的模糊非线性PD(FNPD)控制器,仿真结果表明,其控制效果要优于采用单一控制参数的S面控制器。
- 于华男万磊徐玉如
- 关键词：开架式水下机器人S面控制PD控制
