王一帆
- 作品数：98 被引量：28H指数：3
- 供职机构：北京邮电大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学电子电信更多>>
- 一种轮式移动平台地形检测方法
- 本发明公开了一种轮式移动平台地形检测方法，包括：获取地形分类数据集，所述数据集包含轮式移动平台行进过程中所采集的触觉序列数据对应的触觉图像流，以及预先标注的地形类别信息；使用地形分类数据集中的触觉图像流对初始分类模型进行...
- 李彤虞承舜陈钢阎宇航安静王一帆
- 一种用于自组装任务的空间机械臂柔顺装配控制方法
- 本发明实施例提供了一种用于自组装任务的空间机械臂柔顺装配控制方法，包括：获得漂浮基座空间机械臂正向动力学模型；依据所述漂浮基座空间机械臂正向动力学模型，获得舱体组装过程的封闭链结构动力学方程；依据所述舱体组装过程的封闭链...
- 陈钢郭振宇王一帆周昱城申岳
- 文献传递
- 一种基于主端力缓冲的波变量四通道双边控制方法
- 本发明公开了一种基于主端力缓冲的波变量四通道双边控制方法。在对遥操作双边控制系统同步性能研究的基础上，本发明给出了一种定时延条件下力反馈双边控制系统同步性的定量度量函数；在波变量四通道双边控制结构中，通过在主端控制器添加...
- 高欣赵启飞 吴立凯孙汉旭贾庆轩 杨堉坤王一帆
- 文献传递
- 一种同质模块化机器人通用数学表征方法
- 本发明实施例提供了一种同质模块化机器人通用数学表征方法，实现了同质模块化机器人的通用数学表征，包括：获得同质模块化机器人三维模型与单模块三维模型；然后获得单模块中主动组件与被动组件、接口个数、类型与排布、接口连接方位关系...
- 陈钢费军廷李彤贾庆轩王一帆孙丰磊宋康
- 文献传递
- 面向桁架抓持的三分支机器人构型优化方法
- 2025年
- 随着太空探索的深入和空间技术的提高,大型航天器的在轨建造已成为重点研究方向,该类航天器通常以空间大型桁架作为支撑,需要依靠空间机器人完成多种载荷的在轨搬运与装配。由于其桁架结构具有大柔性、低阻尼的特点,空间机器人攀爬抓持桁架时易引发时变动态的桁架结构振动,从而影响载荷搬运的平稳性。为此,针对三分支机器人桁架攀爬中抓持构型优化问题,以“桁架-三分支机器人”复合系统为研究对象开展其接触碰撞特性分析;面向抓持构型构建攀爬平稳性、抓持平衡性和可操作性评价指标;利用多目标优化算法NSGA-Ⅱ建立以三分支机器人关节角度为决策变量的抓持构型优化模型,得到兼顾接触碰撞激励抑制、任务效率与机器人可操作性的抓持构型优化方法;最后通过对照仿真实验评估了该方法的有效性,为大型航天器桁架攀爬运动的平稳规划提供了分析手段和解决思路。
- 王一帆郭喜云贾世元陈钢任默
- 关键词：多目标优化
- 基于Bi-LSTM网络的自由漂浮空间机械臂控制被引量：5
- 2023年
- 自由漂浮空间机械臂轨迹跟踪控制受模型不确定性和外部扰动影响。针对该问题,提出了基于神经网络估计的自适应滑模控制策略.对模型不确定问题,采用双向长短期记忆神经网络(Bi-LSTM)对空间机械臂模型不确定性进行估计,其中神经网络的估计方式为离线学习方式.采用自适应滑模控制解决网络估计中的误差和外部扰动影响.通过Lyapunov方法证明系统的稳定性,数值仿真验证控制策略的有效性.结果表明所提出的新型控制器能够实现低增益下控制性能的有效提升.
- 岳博晨贾世元王一帆程潏陈钢
- 关键词：空间机械臂神经网络自适应滑模控制
- 基于OFDR技术的多芯光纤三维形状传感系统
- 本公开提供了一种多芯光纤三维形状传感系统，包括：磁光开关、辅助干涉仪、三台主干涉仪、光纤扇出器、数据采集模块以及数据处理模块。所述磁光开关通过时分复用的方式连通各个端口；所述辅助干涉仪用于产生外部时钟信号；所述光纤扇出器...
- 王一帆丁勇飞王佳奇丛榕王昊昴朱会柱颜哲昊徐丰张治国张海辉
- 一种水下帆动力智能球形机器人
- 本发明公开了一种能持续工作、具备大航程、长续航时间的新型水下帆动力球形机器人，机器人主要由网状球壳、中间带有导管的球体、升降帆机构、重摆驱动姿态调节机构、长轴电机、短轴电机、滚动电机、力矩陀螺、螺旋桨推进机构、蓄电池、控...
- 孙汉旭王一帆张金鹏张煜李健
- 文献传递
- 一种基于改进图规划算法的空间机械臂任务规划方法
- 本发明实施例提供了一种基于改进型图规划算法的空间机械臂任务规划方法，实现机械臂针对不同任务场景的任务规划，包括：针对操作任务、环境及机械臂操作能力，建立机械臂任务规划的通用数学模型；在任务数学模型的基础上，利用引入信息熵...
- 陈钢王志强王一帆闫硕蔡沛霖黄旭东
- 文献传递
- 一种基于粒子群算法的冗余度空间机械臂关节力矩优化方法
- 本发明实施例提出了一种基于粒子群算法的冗余度空间机械臂关节力矩优化方法，包括：将机械臂操作空间点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间，利用七次多项式插值法对机械臂关节变量进行参数化处理，获得粒子群算法的优化控制参数；...
- 高欣杜明涛孙汉旭贾庆轩陈钢吴昊鑫王一帆
