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陈钢

作品数：254 被引量：464H指数：11
供职机构：北京邮电大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术文化科学航空宇航科学技术机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 194篇专利
  • 50篇期刊文章
  • 3篇学位论文
  • 3篇会议论文

领域

  • 86篇自动化与计算...
  • 22篇文化科学
  • 15篇航空宇航科学...
  • 4篇机械工程
  • 3篇电子电信
  • 2篇理学
  • 1篇建筑科学

主题

  • 110篇机械臂
  • 76篇机器人
  • 68篇空间机械臂
  • 45篇关节
  • 36篇运动学
  • 28篇模块化
  • 24篇模块化机器人
  • 19篇构型
  • 18篇规划方法
  • 14篇航天
  • 14篇避障
  • 13篇矩阵
  • 12篇路径规划
  • 11篇运动学模型
  • 10篇搜索
  • 9篇雅可比
  • 9篇雅可比矩阵
  • 9篇映射
  • 9篇碰撞
  • 9篇空间机器人

机构

  • 250篇北京邮电大学
  • 3篇北京空间飞行...
  • 3篇北京航天飞行...
  • 1篇国家电网公司
  • 1篇教育部
  • 1篇江西理工大学
  • 1篇中国科学院电...
  • 1篇中国科学院自...
  • 1篇中国空间技术...
  • 1篇中国航天

作者

  • 250篇陈钢
  • 143篇贾庆轩
  • 71篇孙汉旭
  • 71篇王一帆
  • 59篇李彤
  • 17篇刘丹
  • 17篇高欣
  • 13篇宋荆洲
  • 12篇郭雯
  • 12篇王宣
  • 11篇袁博楠
  • 10篇张龙
  • 8篇王蕾
  • 8篇赵兵
  • 7篇王鑫
  • 7篇翟峰
  • 7篇王玉琦
  • 6篇李哲
  • 6篇李俊杰
  • 6篇刘嘉骏

传媒

  • 6篇宇航学报
  • 6篇机器人
  • 4篇机械工程学报
  • 4篇航空学报
  • 3篇南京航空航天...
  • 3篇控制与决策
  • 3篇载人航天
  • 2篇系统工程与电...
  • 2篇高技术通讯
  • 2篇北京邮电大学...
  • 2篇航天器工程
  • 1篇空间科学学报
  • 1篇电子学报
  • 1篇机械制造
  • 1篇上海交通大学...
  • 1篇计算机工程
  • 1篇振动与冲击
  • 1篇机械设计与研...
  • 1篇机械设计
  • 1篇机电产品开发...

年份

  • 29篇2025
  • 42篇2024
  • 19篇2023
  • 16篇2022
  • 16篇2021
  • 13篇2020
  • 16篇2019
  • 19篇2018
  • 14篇2017
  • 12篇2016
  • 12篇2015
  • 12篇2014
  • 8篇2013
  • 6篇2012
  • 6篇2011
  • 4篇2010
  • 3篇2009
  • 1篇2007
  • 2篇1996
共 254 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
基于扰动观测器的机器宇航员协调操作阻抗控制被引量：1
2018年
针对未知干扰环境下机器宇航员执行协调操作任务的高精度控制要求,提出一种基于扰动观测器的协调操作阻抗控制算法.首先分析操作物与机器宇航员的几何约束和力约束关系,建立机器宇航员与操作物的统一动力学模型;其次利用机器人广义动量,设计适用于机器宇航员协调操作系统的动量扰动观测器;然后结合统一动力学模型,设计基于扰动观测器的机器宇航员协调操作阻抗控制算法;最后通过仿真对控制方法开展验证.结果表明,当臂杆受未知干涉力影响时,操作物的位置误差可被控制在10-5 m的量级内.所提出的算法有效减小了未知干涉力对操作物位姿控制精度的影响,保证了协调操作任务的高精度控制.
贾庆轩徐涛陈钢孙汉旭王玉琦
关键词：扰动观测器阻抗控制动力学建模
一种机器人动力学参数的动静态辨识方法
本发明是一种机器人动力学参数辨识的动静态辨识方法，该方法需要提供机器人基座六维力、各个关节的驱动力矩、角速度以及角加速度。在静态辨识中，通过变换机械臂的构型，利用机器人各连杆坐标系间的旋转变换关系构造多维矩阵，建立静态辨...
贾庆轩张岩陈钢孙汉旭朱宁宁
文献传递
基于灰狼优化算法的模块化机器人拓扑优化方法
2025年
模块化机器人可重构为不同的拓扑,从而具备多样的工作能力以应对复杂多变的任务需求,如何求取具备所需工作能力的机器人最优拓扑是充分发挥模块化机器人重构特性的关键。为解决这一问题,本文提出了一种基于灰狼优化算法(Grey wolf optimizer,GWO)的模块化机器人拓扑优化方法。首先,针对模块化机器人构建运动链表征,并基于旋量法和牛顿-欧拉法完成运动学/动力学建模。然后,基于运动链表征设计拓扑决策变量,考虑机器人的模块数量、最大关节驱动力矩和灵巧性设计目标函数,引入交叉、变异概念改进灰狼优化算法,建立拓扑优化模型并求解。最后,针对两个实验求解所对应的最优拓扑,对比验证了该算法能有效求取模块化机器人最优拓扑。
刘玖庆陈钢费军廷余龙畅闫英刘育强刘华伟
关键词：模块化机器人拓扑优化多目标优化
一种多HASH函数多帧耦合型RFID防碰撞(MHMFG)算法
本发明涉及一种多HASH函数多帧耦合型RFID防碰撞(MHMFG)算法，该发明针对后台服务器已经统计所有标签ID信息的应用环境。MHMFG包含多个识别帧过程，每帧包括两个阶段：内部排序识别过程及外部识别过程。内部排序识别...
贾庆轩王鑫高欣赵兵陈钢翟峰
一种多卫星博弈围捕策略
本发明实施例提供了一种多卫星博弈围捕策略，包括：依据目标卫星的历史位置信息，拟合目标卫星的运动轨迹，获得目标卫星的预测位置；依据多卫星围捕任务与目标卫星的预测位置，获得多卫星围捕问题的非合作博弈模型；依据所述多卫星围捕问...
陈钢史帅科王一帆夏川江李籽兴
文献传递
一种基于投影几何法的单关节故障机械臂模型重构方法
本发明公开了一种基于投影几何法的单关节故障机械臂模型重构方法。其核心包括：基于旋量坐标表征机械臂的运动学模型，由于不同故障关节在基础坐标系中的轴向不同，其故障角度影响各关节旋量坐标的不同参数，因此将故障关节按其轴向进行分...
贾庆轩郭雯陈钢李彤徐涛王玉琦
文献传递
一种多臂空间机器人的抓取规划方法
本发明实施例提供了一种多臂空间机器人的抓取规划方法，包括：根据多臂空间机器人的末端与物体表面的稳定接触条件，确定稳定接触质量指标；根据所述稳定接触质量指标，生成包括多臂空间机器人对目标物体的稳定抓取点选取策略；利用多臂空...
陈钢陈凯超高贤渊林吉容赵湘蓉郭喜云曹滢
一种空间机械臂故障关节最优锁定角度求解方法
本发明实施例提供了一种满足综合运动性能要求的空间机械臂自由摆动故障关节最优锁定角度求解方法，包括：通过对最小奇异值、条件数、可操作度指标进行归一化处理，构造空间机械臂关节空间综合运动性能指标；基于解析法求解空间机械臂故障...
陈钢袁博楠贾庆轩王宣符颖卓刘丹
文献传递
一种基于微重力模拟系统的空间机械臂碰撞算法验证方法
本发明公开了一种基于微重力模拟系统的空间机械臂碰撞算法验证方法，其中所以依赖的微重力模拟系统包括硬件部分：气浮平台、机械臂系统、目标星系统、工控机；以及软件部分：机械臂控制软件及数据采集分析软件。机械臂系统及目标星系统底...
贾庆轩张龙陈钢梁骥孙汉旭
文献传递
一种三自由度重构机器人模块及重构机器人
本申请提供一种三自由度重构机器人模块及重构机器人，属于机器人技术领域。模块单元包括外壳、主动对接接口、被动对接接口、主旋转关节机构、接口旋转关节驱动机构、电气控制系统。三个自由度由主旋转关节机构、接口旋转关节驱动机构驱动...
陈钢宋荆洲王贇谭春林王一帆安小康费军廷潘广堂
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