柴虎
- 作品数：5 被引量：44H指数：3
- 供职机构：南方医科大学生物技术学院更多>>
- 发文基金：天津市科技支撑计划重点项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 外骨骼机器人的研究发展被引量：25
- 2013年
- 介绍了外骨骼机器人的概念与分类,阐述了近年来国际上外骨骼机器人技术的发展状况及其应用前景,对典型的外骨骼机器人进行了介绍。分析了外骨骼人机智能系统中的拟人化机械结构设计、驱动系统选择、能源问题及控制系统原理等关键技术的发展,指出现有外骨骼机器人技术的优势与不足,对未来外骨骼机器人技术的发展前景进行了展望。
- 柴虎侍才洪王贺燕张坤亮杨康健赵润洲张西正
- 关键词：外骨骼机器人人机结合
- 基于医用水刀的肝脏切割及力学性能被引量：5
- 2013年
- 目的研究医用水刀切割软组织的力学性能,验证医用水刀具有软组织选择性切割的良好特性。方法测定猪肝脏实质和不同尺寸动静脉血管的拉伸力学性能,对猪以及Wistar大鼠肝脏实质进行切割,血管分离,进行大鼠肝脏病理切片,HE染色,最后对实验现象进行研究分析。结果右叶猪肝脏医用水刀切割实验,压力设定为3 MPa时保留最细血管的直径为0.8 mm。大鼠肝脏手术刀与医用水刀对比切割的病理切片表明医用水刀对组织的损伤较小。结论医用水刀对不同特性的软组织具有选择性切割的良好特性,能有效避免现有手术刀的"一刀切"现象。
- 侍才洪张坤亮柴虎李昊张建明李瑞欣杨康健张西正
- 关键词：软组织力学性能肝脏血管
- 下肢外骨骼机器人跟随系统的研究
- 外骨骼机器人是一门新兴的机器人技术,已经成为国际上研究热点之一。外骨骼机器人是一种可以让人直接穿戴的动力机械智能设备,它将人的智能与机器人的“体力”结合在一起,以人的智力为控制主导,结合机器人的动力设备来增强人体的防御、...
- 柴虎
- 关键词：动力学仿真ADAMS仿真
- 文献传递
- 下肢外骨骼机器人步态检测系统的设计被引量：1
- 2013年
- 本文以下肢外骨骼机器人系统为研究对象,以C8051F040单片机为核心,设计了一种步态检测系统,用于下肢外骨骼机器人系统中人体行走运动信息的检测和行走步态的判定。首先介绍了人体行走步态周期概念并对其进行步态划分,然后利用压力和倾角传感器设计人体足底压力信号采集系统和下肢髋、膝关节的运动角度检测系统,最后利用C语言设计步态判定程序,用于识别并输出人体当前行走步态,并进行相关实验。经过试验验证,该系统可以实时、精确地采集到人体行走中下肢关节运动角度信号和脚底压力信号,可以输出人体当前行走步态编码值。实验结果证明该系统是可行的,为下肢外骨骼机器人行走控制提供实验平台和研究基础。
- 柴虎侍才洪陈炜张西正
- 关键词：外骨骼机器人单片机步态识别
- 外骨骼机器人感知平台设计与研究
- 目的外骨骼(Exoskeleton)原指为生物提供保护和支持的坚硬的外部结构,外骨骼机器人(Exoskeleton Robot)是一种可以让人穿戴的机械装置,它将人类的智力和机器人的"体力"结合在了一起,利用人的智力来控...
- 柴虎侍才宏张西正
- 关键词：外骨骼机器人传感器加速度步态稳定性步态识别
- 文献传递
