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基于强化学习的双足机器人的实时避障位置控制被引量：8: 2019年; 为了提高双足机器人的实时控制能力,提出一种基于强化学习的双足机器人的实时避障位置控制方法。以机器人的双足步行稳定性为控制目标函数,构建双足机器人的实时路径动力学模型,以机器人质心运动的加速度和惯性力矩为被控对象,采用等效碰撞子模型进行双足机器人的实时避障路径规划,采用碰撞子模型和摆动子模型相结合的方法,进行双足机器人行走路径的纠偏参量反馈调节,采用模糊强化学习跟踪方法,进行双足机器人的误差增益控制,实现双足机器人的实时避障位置控制。仿真结果表明,采用该方法进行双足机器人控制的实时避障性能较好,纠偏能力较强,提高了机器人的自适应控制能力。; 林荣霞; 关键词：双足机器人实时避障位置控制

基于Struts架构的一种业务逻辑层设计方法被引量：4: 2008年; 基于MVC模式的Struts已经成为目前构建Web应用的重要框架。本文简要介绍了Struts的工作原理,提出了应用IoC思想来设计struts架构中的业务逻辑层的方法,达到了业务组件可装卸的目的,提高了软件的可复用性。; 田小玲林荣霞; 关键词：STRUTS MVC 业务逻辑层 IOC

关节驱动机器人的饱和反馈力学控制方法研究: 2019年; 关节驱动机器人容易受到饱和跟踪误差干扰,导致机器人的力学控制稳定性不好,为了提高关节驱动机器人的力学输出稳定性,提出一种基于幅值饱和非线性状态反馈的关节驱动机器人力学稳定性控制方法,关节驱动机器人力学稳定性控制过程是一个多变量、非线性、强耦合系统,采用饱和非线性系统构建机器人的被控对象模型,将关节驱动机器人行走的稳态控制问题转化为高维C-空间中的多约束运动规划问题,采用闭环系统反馈修正方法进行反馈力学误差的补偿,采用连杆端动力学控制方法,实现对关节驱动机器人的饱和反馈力学控制。仿真结果表明,采用该方法进行关节驱动机器人控制的输出力学参量平稳性较好,控制输出的稳定性较强,提高了机器人关节驱动的稳健控制能力。; 林荣霞

基于C/S与B/S混合模式下的考勤管理系统的研究与开发: 2007年; 现在的企业机构发展规模越来越庞大,考勤管理变得越来越重要。一个完善的考勤管理信息系统可以改善企业的管理业绩,也可以更好的管理员工。该管理信息系统是基于c/s与b/s混合模式下的考勤管理系统,它是对各大型企业机构关于职工的旷工、早退、加班、请假等进行信息化管理,对基本考勤数据分析汇总和考勤工资进行统一自动计算,提高考勤的科学化管理水平。; 林荣霞; 关键词：考勤管理系统 C/S ADO.NET 企业

基于动态逆模型的机器人轨迹跟随纠偏控制: 2019年; 变刚度关节驱动机器人受到柔性作业面的影响,导致机器人控制的轨迹跟随性不好,提出一种基于动态逆模型的机器人轨迹跟随纠偏方法。构建变刚度关节驱动机器人的D-H参数和运动学模型,采用扩展卡尔曼滤波方法进行的机器人轨迹跟随参量采样和自适应融合处理,结合谐振比率控制方法进行机器人轨迹跟随的误差反馈调节,采用动态逆控制模型计算机器人的轨迹跟随误差,以机器人的几何空间位姿参数的调节对象,进行轨迹跟随纠偏控制,利用关节轴线间的几何关系求出模型中运动学参数,获得的连杆模型参数能及时反馈给变刚度关节驱动机器人的控制系统,实现控制律优化设计。仿真结果表明,采用该算法进行机器人轨迹跟随纠偏控制的稳定性较好,控制过程的轨迹纠偏性能较好。; 林荣霞; 关键词：机器人刚度

全方向蠕动机器人斜坡步态智能控制方法仿真被引量：1: 2019年; 蠕动机器人应用范围不断扩展,其步态控制十分必要.针对当前机器人步态控制相关方法存在避障性能较弱、响应耗时长的问题,将EFSA算法应用至全方向蠕动机器人斜坡步态智能控制中,使机器人移动更加平稳高效.分析全方向蠕动机器人运动模式,得到其在斜坡移动中各关节最大转角.对机器人运行斜坡的宽阔性与平坦性进行检测,判断移动环境.结合机器人运动学分析与运动环境检测,引入EFSA算法对机器人斜坡步态进行控制.根据全方向蠕动机器人移动的切向量、背部方向向量、腹部方向向量、曲率和挠率,构建扩展Frenet-Serret模型,并计算模型成立条件.通过Frenet-Serret成立条件判断机器人移动规律约束表达式,依据约束条件得到机器人斜坡步态规律,实现全方向蠕动机器人斜坡步态智能控制.实验结果表明,所提方法可以高效避开移动过程中的障碍物,且响应速度快.该方法整体性能优越,可靠性与鲁棒性均很强,是一种可行的机器人步态控制方法.; 林荣霞; 关键词：机器人步态

基于JSP的冶金设备可用性空通知系统构建研究: 2018年; 在冶金领域中,冶金设备是否高效稳定的运行是影响冶金行业正常发展的关键因素之一,伴随我国冶金设备制造水平的不断提高,所制造的冶金仪器也在向着高效化和稳定化的方向发展。基于此,提出基于JSP的冶金设备可用性空通知系统构建研究,其硬件设计包括系统运行环境、系统CPU以及模块配置;软件设计主要是群体软件结构;通过实验论证得出,JSP的冶金设备可用性空通知系统与传统系统相比,拥有极高的通知速率,且运行成本比较低,有利于冶金设备可用性的提高。; 林荣霞; 关键词：JSP 冶金设备可用性

基于禁忌搜索算法的改进最短路径算法: 2014年; 目前的网络已经十分庞大而链路更易发生变化但Dijkstra算法仍存在着慢收敛问题,从而影响了路由器的性能。本课题通过建立禁忌搜索算法求解最短路径优化问题的数学模型框架和各利用禁忌搜索算法的基本框架,设定禁忌表的大小,控制算法最大迭代次数范围并经过多组数据测试并验证该算法。解决Dijkstra算法最短路径的优化问题,符合现代人工智能路由器发展的趋向。; 张健龙林荣霞邱恩超莫浩明余泽煌; 关键词：禁忌搜索算法 DIJKSTRA算法

浅谈Excel数据库函数及应用被引量：1: 2007年; Mirosoft Excel是办公室自动化中非常重要的一款软件,Excel的核心是函数和数据库管理。在进行数据管理中,很多时候需要分析数据清单上的数值符合某些特定条件区域的各种统计数据,则可以使用数据库函数来解决。本文主要介绍Exce数据库函数及其应用。; 林荣霞; 关键词：EXCEL

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林荣霞