曹波
- 作品数：16 被引量：38H指数：4
- 供职机构：中国矿业大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏高校优势学科建设工程项目更多>>
- 相关领域：矿业工程金属学及工艺天文地球电子电信更多>>
- 一种可调预紧力的高密封托辊
- 本实用新型公开了一种可调预紧力的高密封托辊，包括辊体、设置于托辊内壁的轴承座、安装在轴承座上的球轴承、轴承座定位销、垫片、密封支架、密封圈、预紧件、托辊轴；轴承座通过轴承座定位销进行轴向定位，预紧件与托辊轴配合连接，预紧...
- 曹波王世博朱术林牛成超
- 文献传递
- 基于校准补偿和VBUKF平滑的超宽带采煤机定位技术被引量：8
- 2022年
- 采煤机精准定位一直是多年来亟需解决的瓶颈,是实现井下采煤机智能化、无人化开采的关键。针对当前采煤机定位精度较低的问题,提出将超宽带(Ultra-Wideband,UWB)基站安装在综采工作面端头,当采煤机运行至端头时,由UWB定位系统为惯性导航端头校准提供基准。为使UWB定位系统获得较高的定位精度,考虑到基站位置误差、尺度因子误差和偏差对定位精度的影响。提出了一种校准方法,能够独立计算这些参数,对基站的位置误差进行校准补偿;由于非视距(Non-Line-of-Sight, NLOS)环境的影响,NLOS偏差因距离变化而有所不同,同时考虑到测量噪声的不确定性和时变性,提出了变分贝叶斯无迹卡尔曼滤波(Variational Bayesian unscented Kalman filter,VBUKF)对NLOS测距信息进行平滑处理,减小NLOS误差的影响,提高距离估计精度。在校准补偿和VBUKF平滑基础上,采用Caffery定位方法(Caffery localization, CL)解算目标节点的坐标,为进一步提升定位精度,采用高斯-牛顿迭代算法(Gaussian-Newton, GN)对CL算法的结果进行优化,并通过UWB定位系统进行动静态试验验证所提方法的有效性。试验结果表明:VBUKF平滑能够有效地减小NLOS误差,GN算法能够进一步提升定位精度;经过校准补偿和VBUKF平滑后,X轴,Y轴及Z轴的平均定位误差大大减小,CL算法和CL-GN算法的平均定误差分别由0.347、0.250 m减小为0.239、0.109 m,平均定位精度分别提高了31.1%,56.4%;同时动态运动轨迹更加接近实际轨迹,表明该方法能提升UWB系统的定位精度,能够为井下定位技术提供理论参考,但是该方法有待进一步现场试验的验证。
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- 关键词：采煤机超宽带
- 基于微凸体接触的心盘磨耗盘摩擦行为数值模拟研究被引量：6
- 2015年
- 基于微凸体接触的粗糙表面摩擦模型以材料硬度、弹性模量、剪切模量、泊松比、表面粗糙度、微凸体高度分布概率函数和正压力等为输入参数,模拟摩擦副往复运动摩擦行为,可获得摩擦力-位移(F-δ)曲线、接触界面微凸体滑移情况.利用该模型模拟了心盘磨耗盘摩擦行为,结果表明:往复行程为2μm时,F-δ曲线为椭圆形,接触微凸体为部分滑移,往复行程大于2μm时,F-δ曲线由椭圆形逐渐变为矩形,接触微凸体由部分滑移逐渐变为完全滑移;材料表面粗糙度对摩擦系数及摩擦力的影响较小,但对接触表面的微凸体滑移特性有明显影响,粗糙度越大,引起接触微凸体完全滑移所需的位移越大,相同的位移下,发生滑移的微凸体越少.
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- 关键词：微凸体
- 轻质轻载MC尼龙托辊及其制造方法
- 本发明公开了一种轻质轻载MC尼龙托辊及其制造方法。所述托辊包括辊体、托辊轴、轴承座、轴承、内密封圈、防卡挡圈、防尘密封卡、密封毛毡、外密封圈、卡簧。轴承座的外壁设有偶数条装配筋板，所述轴承座的外侧设置有防卡挡圈，在托辊旋...
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- 文献传递
- 综采工作面端头推移状态监测装置及方法
- 本发明公开了一种综采工作面端头推移状态监测装置及方法，属于煤矿安全状态监测技术领域。在刮板输送机机头安装两轴电动滑台，电动滑台上的滑块可以沿水平轴和垂直轴自由运动。在滑块上安装电动旋转台，电动旋转台上安装超宽带雷达信号发...
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- 文献传递
- 基于超宽带系统的采煤机端头定位策略及定位技术研究被引量：5
- 2022年
- 采煤机的精准定位是实现无人开采的关键,但是现阶段的采煤机定位技术定位精度较低,无法满足高精度定位的要求。为此,提出在综采工作面的两个端头位置分别设置导轨,使超宽带(Ultra-Wideband,UWB)基站群能沿着导轨整体移动,当采煤机运行到端头时,利用对应端头的UWB定位系统获得采煤机的位置坐标,完成一刀截割之后,UWB基站群沿着进刀方向迁移,为下一次端头定位做好准备,实现“一刀一迁移”的端头定位策略,为惯性导航提供端头校准的依据。考虑到井下实际环境中测量噪声较大,提出了基于最小均方误差准则(Minimum Mean Square Error Criterion,MMSEC)的收缩估计方法;以定位终端与基站群之间的距离构建观测方程,建立扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)模型,进一步消除距离残差对定位精度的影响,提高UWB定位系统的位置估计精度;以基站群迁移装置和定位终端移动平台为基础,模拟采煤机的运动,研究所提基站群迁移策略和定位算法。试验结果表明,MMSEC收缩估计方法能够提高运动轨迹的定位精度,第4刀和第5刀的定位精度提升比较明显,平均定位误差由0.341 m,0.394 m减小为0.296 m,0.339 m,定位精度分别提升了13.1%和13.9%,经过EKF平滑处理后,第4刀和第5刀的平均定位精度进一步提升13.5%和10.6%;随着基站群迁移次数的增加,平均定位误差逐渐增大,x轴和z轴平均误差逐渐增加,y轴平均误差基本保持在0.2 m之内;MMSEC-EKF算法的前3刀的定位精度小于0.2 m,因此采煤机完成3次循环截割后,重新测量基站群的坐标,能够获得更好的定位效果;提出的端头“一刀一迁移”的定位策略及定位算法为井下定位技术提供理论参考,该方法有待井下环境的进一步试验验证。
- 曹波王世博王世博葛世荣刘万里
- 关键词：超宽带最小均方误差准则扩展卡尔曼滤波
- 动态载荷下MC尼龙复合材料端面扭动摩擦学行为研究
- 本文以铁路货车转向架为工程背景，研究了其心盘材料(MC尼龙复合材料)在不同载荷振幅和载荷频率下的端面扭动摩擦学性能。以端面扭动摩擦磨损试验装置为基础，通过改进压力加载装置，使其能够满足实验所需要的载荷，实现了对动态载荷下...
- 曹波
- 关键词：铁路货车动态载荷摩擦学行为有限元分析
- 文献传递
- 新型球形单向阀
- 本实用新型涉及一种新型球形单向阀，包括上阀体、阀芯球、阀芯密封和下阀体；所述的上阀体与下阀体均为立式圆柱体，采用螺纹联接，阀芯球为空心金属球，通过上阀体和下阀体的连接处放入阀体内；所述的上阀体顶端封闭，其上开有中心对称式...
- 王备备牛辉宋耀文朱术林陈帅帅曹波
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- 一种基于UWB采煤机工作面端头校准装置及方法
- 一种基于UWB采煤机工作面端头校准装置及方法，属于井下采煤机端头校准技术领域。采煤机机身上安装定位装置防爆外壳，定位装置防爆外壳内安装惯性导航定位装置和UWB定位终端传感器；UWB基站固定在支架上，支架安装在螺杆上，螺杆...
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- 文献传递
- 可调轴承预紧力的接触密封尼龙托辊
- 本发明公开了一种可调轴承预紧力的接触密封尼龙托辊，包括尼龙材料制辊体、设置于托辊内壁的轴承座、安装在轴承座上的球轴承、轴承座定位销、垫片、密封支架、密封圈、预紧件、托辊轴；轴承座通过轴承座定位销进行轴向定位，预紧件与托辊...
- 王世博曹波刘琦军李兰芳柏志海
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