庄景灿
- 作品数：2 被引量：4H指数：1
- 供职机构：江苏大学电气信息工程学院更多>>
- 发文基金：镇江市工业科技攻关计划项目国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于UG的六自由度并联机器人曲面铣加工实现被引量：4
- 2009年
- 由于UG后置处理程序是面向传统串联机床的,而六自由度并联机器人和传统串联机床在结构和传动形式上有很大的差别,要实现该类型机器人对曲面的铣加工,就要求编制一套新的软件,利用UG对工件可变轴曲面铣加工设置生成的刀位文件,调用该系统所配置的运动控制卡PMAC的接口函数,最终完成六自由度并联机器人对曲面的铣加工。在此开发过程中,还需要完成对刀位文件内控制点刀轴坐标的转换和对PMAC卡接口函数的二次封装。
- 薛世超高国琴庄景灿
- 关键词：UG六自由度并联机器人刀位文件PMAC
- 模糊免疫PID算法在并联机器人中的应用
- 2009年
- 针对伺服电机作为驱动装置的并联机器人,借鉴生物免疫系统中的免疫反馈原理,结合模糊控制器可以逼近非线性函数的特点,提出了将模糊免疫PID控制算法应用到并联机器人控制系统中。仿真结果表明该方法具有超调量小,调整时间短,抗干扰能力和鲁棒性强等优点,控制效果优于常规的PID控制方法。
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- 关键词：并联机器人交流伺服模糊控制模糊免疫PID控制
