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俞玉树: 作品数：22 被引量：26H指数：3; 供职机构：北京航空航天大学更多>>; 发文基金：国家自然科学基金国家杰出青年科学基金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信更多>>

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一种四旋翼飞行机器人非线性轨迹跟踪控制器及其跟踪控制方法: 本发明公开了一种四旋翼飞行机器人非线性轨迹跟踪控制器及其跟踪控制方法，属于飞行机器人控制技术领域。所述控制器包括位置控制子系统和姿态控制子系统。位置控制子系统包含外环和内环伪动态逆和PI控制器、位置配置环节；姿态控制子系...; 丁希仑査长流俞玉树王学强; 文献传递

一种无人机定向天线自跟踪系统设计方法: 本发明是一种无人机定向天线自跟踪系统设计方法，用于无人机控制。本方法在载车上安装GPS接收机来实时获取定向天线的位置和速度，主控制器利用定向天线和无人机的位置获取定向天线的跟踪目标角，利用定向天线和无人机的速度实现对位置...; 丁希仑查长流俞玉树王学强

微小型飞行机器人集成飞行控制系统: 本发明公开一种微小型飞行机器人集成飞行控制系统，包括微型中央处理模块，负责管理各个模块并运行控制算法；定位模块，用于测量飞行机器人的位置和速度信息并传送给微型中央处理模块；惯性测量模块，用于测量飞行机器人的姿态以及角速度...; 丁希仑俞玉树查长流王学强; 文献传递

微小型空中机器人大容量数据记录仪的设计与实现被引量：5: 2013年; 为了满足微小型空中机器人对数据记录的需要,提出一种采用PIC18LF4550微控制器和Flash存储器实现大容量、快速存储、质量轻、体积小的数据记录仪设计方案,功能单元包括Flash存储模块、接口模块、电源转换模块、模式检测等模块,设计开发了相应程序。测试和应用结果表明:该数据记录仪存储速度快,能够对输入速度为4 000 Byte/s的数据可靠存储;通过USB接口,实现数据高速输出;存储容量大,达到了1 Gbyte;功耗低,体积和质量能够满足微小型空中机器人的需求。通过模式检测模块的设计,数据记录仪能自动识别工作在数据存储模式或数据读出模式,使用方便、可靠。; 查长流丁希仑俞玉树; 关键词：存储器数据记录仪空中机器人嵌入式系统

一种多旋翼腿轮式多功能空中机器人及其运动规划方法: 本发明公开了一种多旋翼腿轮式多功能空中机器人及其运动规划方法，包括旋翼A、B、C、D，旋翼驱动电机A、B、C、D，爬壁大腿A、B，爬壁小腿A、B，髋关节驱动电机A、B，膝关节驱动电机A、B，机器人主体、壁面行走轮A、B，...; 丁希仑俞玉树米磊; 文献传递

一种多旋翼多功能空中机器人的设计与分析: 提出了一种多旋翼多功能空中机器人的设计方案,这种空中机器人可以在飞行和爬壁两种运动模式下工作,并可通过联合控制多个旋翼的转速在不同运动模式之间进行转换。研究并分析了其结构组成与工作原理,依据机器人的特点设计了全机的结构尺...; 俞玉树丁希仑米磊; 关键词：空中机器人优化设计遗传算法; 文献传递

一种微小型旋翼飞行器实验平台及应用: 本发明提出一种微小型旋翼飞行器实验平台及其应用，该实验平台包括实验台底座、球关节轴承、微小型旋翼式飞行器、六维力传感器、机载电路硬件和上位计算机，实验台底座与球关节轴承的定子之间连接有六维力传感器，微小型旋翼式飞行器上安...; 丁希仑俞玉树王学强查长流; 文献传递

一种空中操作多旋翼飞行器的仿鹰抓取系统: 本发明公开一种空中操作多旋翼飞行器的仿鹰抓取系统，在多旋翼飞行器底部安装两条两自由度仿生操作臂。两条仿生操作臂具有髋关节、膝关节、踝关节以及用来实现抓取的机械爪。本发明还根据仿生学进行运动规划，实现了多旋翼飞行机器人双臂...; 丁希仑郭品王学强俞玉树; 文献传递

无人机定向天线自跟踪系统研究被引量：5: 2016年; 为了满足无人机(UAV)远距离通信的需要,设计研制了以无人机位置信息为引导的地面定向天线自跟踪系统。基于实时获取定向天线载车位置、速度、方位和俯仰角等信息,实现了定向天线在运动中对目标进行自动跟踪的能力,提高了系统的机动性和隐蔽性。针对目前利用2点位置来计算目标角的方法存在需要通过相对位置才能确定实际目标角的不足,提出了一种不需要考虑2点相对位置就能直接计算出目标角的计算方法,为工程应用带来了方便。针对定向天线地面载车在机动时GPS信号容易受干扰,从而造成跟踪目标丢失,以及因无人机位置信息更新频率较低而造成的跟踪系统运动抖动、跟踪误差较大等问题,提出了一种基于速度对位置进行预测平滑的控制策略,有效解决了以上问题,并显著提高了跟踪精度。设计研制了定向天线自跟踪系统的软硬件,并进行了测试,结果表明:研制的定向天线具有机动跟踪能力和较高的跟踪精度,能满足无人机对定向天线自跟踪的需要。; 查长流丁希仑俞玉树王学强; 关键词：定向天线自跟踪