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一种仿人脑记忆机理的机器人行为决策方法及设备: 本申请的目的是提供一种仿人脑记忆机理的机器人行为决策方法及设备，本申请通过获取目标任务和当前环境信息；计算当前环境信息与所有长期记忆环境信息的相似度值，确定最相似长期记忆环境信息；当前环境信息与所述最相似长期记忆环境信息...; 王东署罗勇辛健斌王河山马天磊张方方; 文献传递

一种智能的自动化集装箱码头节能综合调度方法: 本发明具体公开了一种智能的自动化集装箱码头节能综合调度方法，所述方法包括以下步骤：S1、基于遗传算法的框架，将集装箱装卸任务进行随机编码以形成一个初始种群；S2、计算种群中每个个体的适应度值作为当前代解；S3、判断当前代...; 辛健斌孟闯彭金柱王东署王河山张方方; 文献传递

一种基于改进DGCNN网络的工业散乱零件实例分割方法: 本发明提供一种基于改进DGCNN网络的工业散乱零件实例分割方法，包括获取工业散乱零件堆积的点云场景，通过预处理手段剔除场景中的离群点和平台平面，基于采用面向实例分割的虚拟数据集生成算法来生成大量工业场景零件点云数据，将真...; 彭金柱牛泽萌刘亚强马天磊张方方

未知复杂地形环境下多机器人协作覆盖路径规划方法: 本发明公开了一种未知复杂地形环境下多机器人协作覆盖路径规划方法，通过2.5维栅格地图建模复杂地形环境，将BNN模型与复杂地形结合，提高了机器人在复杂未知地形环境下执行全覆盖任务的覆盖率，还极大降低了机器人平均单步决策时间...; 张方方段梦蝶彭金柱辛健斌谭成

基于未知非结构化地形在线估计的四足机器人稳定性控制: 2025年; 四足机器人特殊的腿部结构使其能够适应各种复杂地形,由于现有的基于虚拟模型的QP(二次规划)算法研究大多未考虑地形信息或考虑不够全面,在复杂地形下的稳定性和精确性受到限制.基于此,提出一种基于机器人本体感知系统估计地形复杂度的方法,并在此基础上改进四足机器人控制器,提升其在非结构化地形下的稳定性.首先利用四足机器人的本体感知能力、足端运动学以及质心动量反馈,设计一种综合性的地形复杂度估计函数,将四足机器人的地形评估与动态性能评估结合在一起评价地形复杂度;然后在四足机器人虚拟模型控制的基础上,在支撑相加入利用地形复杂度估计函数的外力干扰补偿与支撑力约束,提升控制算法在支撑相的稳定性,在摆动相则利用估计函数进行落足点规划并调整步态周期,提升机器人的动态能力与适应性.为了验证所提出方法的有效性,利用四足机器人UnitreeA1仿真模型与webots仿真软件设计了一系列实验,实验结果表明所提出的方法能有效提高四足机器人在非结构化地形上工作时的稳定性.; 张方方郭豪辛健斌彭金柱彭金柱; 关键词：四足机器人

基于机器视觉的类球形水果采摘机器人及其水果采摘方法: 本发明公开了一种基于机器视觉的类球形水果采摘机器人及其水果采摘方法，包括采摘装置、收集装置、行驶装置、控制台和伸缩软管，采摘装置包括机械臂底座、底座旋转电机、机械臂装置、末端执行器、内部视觉传感器、大型水果剪切装置、中小...; 彭金柱杨耀雨董梦超张方方辛健斌刘艳红

一种基于自适应多机器人优化编队控制方法及系统: 本发明公开了一种基于自适应多机器人优化编队控制方法和系统。公开的方法包含：步骤S100：设置上位机及若干台机器人之间的无线通信得到所有机器人的位置及航向角；步骤S200：得到多机器人优化编队控制方法的控制率；步骤S300...; 张方方谢兆昆彭金柱; 文献传递

基于控制障碍函数的受限非线性系统安全控制研究进展: 2024年; 控制障碍函数能有效兼顾控制目标和安全性,成为当前研究热点之一。首先,基于非线性控制系统的复杂性介绍了一相对阶和高相对阶控制障碍函数的构造方法及其理论成果,通过各类控制障碍函数可将安全约束转化为集合前向不变性以实现系统安全控制。其次,从不同控制目标下优化问题的求解角度对基于控制障碍函数的非线性系统安全控制进行了总结。最后,基于控制障碍函数方法的可扩展性、强实时性和强鲁棒性等优点,展望了控制障碍函数方法在非线性系统安全控制领域的应用前景。; 王海静彭金柱张方方; 关键词：非线性系统安全控制

一种机器人控制方法及设备: 本申请的目的是提供一种机器人控制方法及设备，本申请通过模拟灵长类动物大脑生理机制中的前扣带回皮层神经调节机制对所述探索速度进行动态调整，根据所处环境来实时调节探索和利用的程度，从而实现了机器人在利用环境与探索环境之间动态...; 王东署胡宇航罗勇辛健斌王河山马天磊贾建华张方方陈书立; 文献传递

未知环境下基于生物启发的多机器人协作搜索方法: 本发明公开了一种未知环境下基于生物启发的多机器人协作搜索方法，S1,将多机器人整体视作一个系统，记为MRS；每个机器人视为一个子系统，记为RS；S2,建立栅格地图，每个栅格有三种状态：存在目标、无障碍物和目标、存在障碍物...; 张方方陈波曹家晖张文丽赵鹏博彭金柱辛健斌王东署; 文献传递

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张方方