蒋再男
- 作品数：106 被引量：254H指数：7
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划长江学者和创新团队发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学航空宇航科学技术金属学及工艺更多>>
- 大型太空望远镜可分离模块化子镜结构与在轨更换方法
- 大型太空望远镜可分离模块化子镜结构与在轨更换方法，属于航天器在轨服务技术领域。用于解决大型太空望远镜在轨维护难度大、操作复杂、主镜部镜面精度难以保证的问题。子镜支撑体与子镜支撑体基座之间通过子镜支撑体锁紧机构达到锁紧的目...
- 赵京东杨晓航杨国财赵云鹏赵智远赵亮亮蒋再男谢宗武刘宏
- 文献传递
- 空间多分支机器人地面试验平台及试验方法
- 本发明公开了一种空间多分支机器人地面试验平台，所述地面试验平台包括空间多分支机器人、工业机器人系统A、六维力/力矩传感器A、工业机器人系统B、六维力/力矩传感器B、操作模块、空间设施功能模块、桁架、控制台、全局相机、天车...
- 赵亮亮刘子毅赵京东田忠来李云涛蒋再男刘宏
- 一种基于网页的机械臂虚拟拖动方法
- 本发明是一种基于网页的机械臂虚拟拖动方法。所述方法为建立七自由度机械臂模型，并搭建网页3D虚拟场景；确定虚拟拖动的实现方式和流程；基于机械臂臂角参数法对机械臂进行运动学建模，并基于关节权重的距离变化最小原则确定最优解；根...
- 蒋再男 刘大翔倪风雷刘宏
- 文献传递
- 基于阻抗内环的新型力外环控制策略被引量：18
- 2009年
- 对于空间装配等与环境进行交互的任务,迫切要求空间机器人具有力控制的能力。利用机器人的关节力矩传感器,提出了一种新型的基于阻抗内环的力外环控制策略。在该方法中,内环采用阻抗控制代替传统的位置控制。阻抗控制内环使机器人具有一定的柔顺性,力外环通过期望力与实际力的误差对内环的参考轨迹进行修正,实现了机器人的力跟踪控制。另外,为了验证利用关节力矩传感器间接测量末端接触力的效果,机器人末端安装了一个高精度的JR3腕力传感器用来直接测量实际接触力。在基于位置内环和阻抗内环的力外环控制方式下,进行了机器人接触刚度变化较大环境(海绵、泡沫和铁块)的力跟踪实验。实验表明,当环境刚度变化较大时,相对于传统的力外环方法,本文提出的方法能够实现稳定的力跟踪性能。尤其对于铁块这种刚度很大的环境,该方法的有效性更加明显。
- 蒋再男刘宏黄剑斌张国亮
- 关键词：力矩控制空间机器人
- 仿人机器人自碰撞监控系统及监控方法
- 仿人机器人自碰撞监控系统及监控方法，涉及机器人控制领域。本发明是为了提高机器人碰撞检测的精度和实时性保护仿人机器人的安全。本发明使用球扫掠凸体构建碰撞模型，离散自适应窗口角速度计算方法以及GJK算法，开发了一个独立于机器...
- 夏晶蒋再男尹斌刘宏
- 文献传递
- 机器人宇航员遥操作中手臂运动映射优化被引量：4
- 2012年
- 建立了基于虚拟现实的机器人宇航员遥操作系统,使用运动跟踪器实现了手臂的直观准确的遥操作控制.针对机器人宇航员与人体结构存在一定差异的问题,对传统手臂遥操作的笛卡尔空间运动映射方法存在映射精度和手臂构型的差异进行了分析.在此基础上,提出了一种优化运动映射方法,该方法利用增量控制保证机械臂末端的映射精度,利用工作空间匹配保证手臂构型的一致性,从而实现了操作者直观准确地对机器人宇航员的遥操作.手臂构型和运动跟踪的仿真结果验证了该优化运动映射方法的有效性.
- 夏晶蒋再男刘宏蔡鹤皋
- 关键词：运动映射遥操作虚拟现实
- 基于虚拟现实的空间机器人遥操作地面实验研究被引量：2
- 2010年
- 以空间机器人在轨服务为背景,建立了基于虚拟现实的机器人臂/灵巧手遥操作地面实验系统,模拟了空间机器人遥操作的情形.系统主要包括虚拟环境建模、人-机交互接口设计、机器人运动学建模和时延模拟环节.利用该遥操作系统,在模拟的地面-空间大时延(约10 s)遥操作条件下,完成了销孔装配的典型空间装配任务.验证了在结构化环境中遥操作时,虚拟现实技术克服大时延影响的有效性.
- 刘冬雨蒋再男谢宗武刘宏
- 关键词：虚拟现实遥操作运动学空间机器人
- 基于DSP/FPGA的反步法阻抗控制柔性关节机械臂被引量：10
- 2009年
- 针对柔性关节机械臂与环境接触时的柔顺控制问题,提出一种反步法阻抗控制方法,并基于李雅普诺夫稳定性理论证明了控制器的稳定性.该方法是在建立柔性关节机器人模型的基础上,将李雅普诺夫函数选取与控制器设计相结合的一种回归设计方法.它从系统的最低阶次微分方程开始,逐步设计满足要求的虚拟控制,最终设计出真正的控制器.轨迹跟踪和阻抗控制实验结果表明,该方法是有效而可行的.
- 熊根良刘伊威黄剑斌刘宏蒋再男孙奎
- 关键词：柔性关节阻抗控制反步法
- 模糊化多视觉信息融合的视觉跟踪策略被引量：2
- 2009年
- 为了提高视觉跟踪系统在空间环境对外界变化的适应能力,提出一种模糊化多视觉信息融合的视觉跟踪策略.该策略综合了多个反映目标特征的视觉信息,通过对选择的每一项子特征集进行模糊化处理,提高了识别的智能化程度.针对运动物体分割阈值受噪声干扰的问题,提出一种结合人口统计与区域生长的区域分割方法,实现了运动区域特征的稳定聚类.相对于传统的局部特征识别方法,这种多特征融合技术适合应用于复杂的动态环境,冗余信息间的互相补充可确保特征在不确定环境中的识别.试验结果表明,该策略能够实现鲁棒的特征提取和跟踪,尤其当出现被跟踪物体部分遮挡以及外界发生光线变化时,视觉跟踪系统仍能够实现稳定、快速的识别.
- 张国亮谢宗武蒋再男王捷刘宏
- 关键词：空间机器人视觉跟踪
- 基于多空间机器人系统的超大型太空望远镜在轨维护方法
- 基于多空间机器人系统的超大型太空望远镜在轨维护方法，属于航天器在轨服务技术领域。本发明为了解决超大型太空望远镜在轨维护成本高、难度大的问题。本发明所述方法首先将超大型太空望远镜拆分为：主镜部、次镜部和挡光部，通过故障检测...
- 赵京东杨晓航杨国财赵云鹏赵智远赵亮亮蒋再男谢宗武刘宏
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