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纪兴

作品数：1 被引量：3H指数：1
供职机构：中国船舶重工集团公司第七一四研究所更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇智能机器人
  • 1篇水下智能机器...
  • 1篇最小二乘
  • 1篇最小二乘法
  • 1篇机器人
  • 1篇避障
  • 1篇避障策略
  • 1篇AUV

机构

  • 1篇哈尔滨工程大...
  • 1篇中国船舶重工...

作者

  • 1篇纪兴
  • 1篇庞永杰
  • 1篇张国成
  • 1篇肖泽

传媒

  • 1篇舰船科学技术

年份

  • 1篇2013
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于前视声呐信息的AUV避障策略被引量：3
2013年
针对欠驱动型AUV水平面避障问题,考虑其非线性运动特性及障碍物运动状态,提出基于前视声呐信息的避障方法,有效解决了水平面避障问题。首先利用前视声呐获得的障碍物各时刻的位置信息,使用最小二乘法得到障碍物二阶非线性运动信息,建立AUV与障碍物相对运动关系;然后采用时间系数分层控制策略时时调整AUV的期望首向和速度;最后进行仿真试验,试验结果验证了该方法的有效性。
纪兴庞永杰肖泽肖泽
关键词：最小二乘法水下智能机器人避障
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