北京航空航天大学航空科学与工程学院动力学与控制系
- 作品数：37 被引量：55H指数：3
- 相关作者：胡兵段文杰更多>>
- 相关机构：南京理工大学理学院宁夏大学数学统计学院东华大学信息科学与技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：理学医药卫生自动化与计算机技术生物学更多>>
- 基于小脑脉冲神经网络的柔性机械臂运动控制
- 2025年
- 柔性机械臂由于自身材料的柔软特性,极容易受到环境中的不确定性干扰,从而发生意外形变,影响控制精度.针对该情况,借鉴人体中小脑对运动的调控和对环境的适应性,搭建了小脑脉冲神经网络模型,用于对柔性机械臂在环境干扰下的运动行为进行纠正控制.首先,基于分段常曲率方法建立了一个多自由度柔性机械臂模型,它具有移动关节和旋转关节,可以实现伸缩和弯曲的运动行为;并采用顺序二次规划算法近似计算得到机械臂的逆运动学模型,从而求解与期望轨迹对应的期望关节参数.然后,借鉴小脑皮层的神经系统结构与自适应功能,对颗粒层与浦肯野细胞层之间的突触可塑性进行建模,完整构建了小脑脉冲神经网络模型.最后,研究了环境干扰下柔性机械臂完成圆形轨迹和“8”字形轨迹的运动效果,发现与不使用小脑模型的直接开环控制运动结果相比,柔性机械臂末端执行器在小脑脉冲神经网络控制下的轨迹误差分别降低了95%和96%,验证了小脑脉冲神经网络模型对于控制柔性机械臂对抗不确定性干扰的有效性.相较于传统的控制方法,该方法更具有生物可解释性,为柔性机械臂在不确定性扰动下的控制提供了一种类脑智能方法.
- 张透明韩芳王青云
- 关键词：小脑柔性机械臂脉冲神经网络适应性
- 对称电耦合连接方式下的多尺度同步行为和转迁过程被引量：3
- 2011年
- 本文研究了改进的ML神经元模型在环式和链式两种对称连接结构下的多尺度同步转迁过程.通过定义峰相位、簇相位、网络的平均峰频率差和平均簇频率差,发现随着耦合强度的增加,耦合神经元从互不相关到簇同步再到峰同步过渡,最后达到几乎完全同步.簇同步和峰同步属于相位同步的两种节律类型,对应慢时间尺度的簇同步通常先于对应快时间尺度的峰同步出现,且这两种节律同步模式互不包含,在一定耦合强度范围内可以共存.此外,借助膜电位的峰峰间期放电序列的分岔图,可观察到同步转迁过程中出现的复杂放电模式和分岔结构.
- 王海侠陆启韶
- 关键词：多尺度
- 具有通道阻塞和时滞的神经元网络的同步动力学
- 本文研究了以通道噪声、离子通道阻塞和信息传递时滞为特征的小世界Hodgkin-Huxley(HH)神经元网络的时空动力学和同步转迁。特别地，考虑了钾离子或钠离子通道阻塞的神经元网络，研究了时滞对其时空动力学的影响。我们发...
- 王青云张红慧
- 关键词：神经网络动力学信息传递数学模型
- 文献传递
- 从中国大百科全书第三版力学卷谈起
- 目前《中国大百科全书》第三版的编写工作正在进行,它是国务院批准立项的一项国家重点文化工程,建成后将成为我国最权威的新的百科全书,其中《力学卷》主编由李家春院士担任。《中国大百科全书》第三版是数字化时代的新型百科全书,是基...
- 陆启韶
- 关键词：大百科全书
- 文献传递
- 《强非线性系统周期解的能量法》书评
- 2010年
- 在自然界和科学技术的实际问题中,非线性是普遍存在的,具有多样性和复杂性.长期以来,人们十分重视开展非线性系统的理论、数值和实验研究.理论分析是非线性研究的最基本方法,大致可分为定性和定量两大类.基于动力系统理论的非线性动力学是定性地分析非线性系统的局部或全局动力学行为的主要工具.
- 陆启韶
- 关键词：强非线性系统能量法周期解书评动力系统理论
- 深脑刺激作用在丘脑和纹状体处对失神性癫痫的控制作用
- 癫痫疾病是与神经系统的病变有关的一种常见的疾病，他会对病人的心理以及身体造成很多负面的影响。目前虽然用药物对癫痫疾病进行治疗已取得了很大的效果，然而有些病人在使用药物时间比较长的时候会失效，还有药物对一些类型的顽固性癫痫...
- 胡兵王青云
- 关键词：癫痫纹状体丘脑
- 神经科学的力学原理和方法
- 动物和人体的神经系统具有极其复杂的多层次网络结构,其主要功能是生物体调节和维持内环境稳态(动态平衡)以及支配和控制机体为了适应外部环境所需的行为活动。神经科学是在一门对动物和人体的神经系统进行生物学研究的综合性学科,包括...
- 陆启韶
- 关键词：神经科学
- 文献传递
- 车辆传动系统颤振及其对纵向动力学的影响
- 建立车辆传动系统的动力学模型.应用第一类Lagrange方法建立了系统的动力学方程.对车辆传动系统动力学与车辆纵向动力学耦合的系统进行仿真,分析车辆的动力学特性对车辆乘坐舒适性的影响.
- 范新秀王琪郑旭东
- 稳定降阶控制器设计的新方法（英文）
- 2019年
- 本文首先提出了稳定降阶控制器的一个特殊结构,然后给出了两种控制器设计方法:一种是基于新的松弛变量的特殊构造,另一种是基于分离李雅普诺夫矩阵和控制器矩阵的两步法.新的方法可以处理具有不同阶数和不同数目不稳定极点的几个系统的同时镇定问题,而这个问题是很难用一般的鲁棒控制方法处理的.本文提出的新方法还可以拓展到处理H∞、严格正实以及分散控制问题.同时,本文讨论了控制器的范数约束问题.在该方法中,甚至每一个控制器参数都可以被施加绝对值约束.本文还讨论了相关的NP难问题,给出了相应的控制器设计算法.最后,给出了几个例子验证了所提出的设计方法的有效性,并且对这两种设计方法进行了对比.
- 段志生郝宇清
- 关键词：稳定控制器H∞控制严格正实NP难问题
- 时滞诱导的神经元网络的复杂同步转迁机理
- 本文研究了在兴奋性耦合和抑制性耦合的无标度神经网络中放电神经元的同步转迁对信息时滞的依赖性。研究表明，对于两种耦合类型的神经元，时滞都可以增强其同步或是破坏其同步。特别地，根据神经元内在的放电周期，兴奋传递前视图的规则和...
- 王青云王浩亮
- 关键词：神经元网络信息传递时滞放电模式
- 文献传递
