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轮腿臂复合的月球移动作业机器人研究: 2024年; 月球探测机器人不仅要具备高适应性、高移动性的移动能力,还需要实现复杂的钻取土壤等作业任务。设计了一种轮腿臂复合的月球移动作业机器人,以中心对称六足机器人为基础,采用模块化思想设计了腿、轮腿和腿臂复合分支,不仅能实现高适应性、高机动性的轮腿复合运动,还能实现复杂的双臂协同作业。引入1个具有剪叉的被动轮,保证轮行模式下机器人的稳定性。建立了机器人3种模式:足行模式、腿臂模式、轮臂模式的运动学模型,并设计了模式之间的切换运动规划。基于ROS环境,仿真验证了所提出的运动学模型和运动规划的可行性,使机器人在切换模式与夹取物体中保持运动整体的连续性。; 赵羽航韩亮亮陈成陈佳伟张涛徐坤丁希仑; 关键词：月球探测六足机器人

一种新型大功率输入并联输出串联Buck半桥变换器被引量：6: 2012年; 现有的升降压拓扑中双管Buck-Boost和双管Boost-Buck变换器较符合高效大功率场合的使用要求,前者结构简单,但电流纹波大;后者引入了2个电感,功率密度很难提高。提出了一种新型大功率并联输出串联Buck半桥变换器(input-parallel output-series Buck-halfbridge,IPOSBHB),分析了IPOSBHB的电路结构、工作原理及基本关系,并从电压电流应力、磁性元件总体积、效率这3个方面与双管Boost-Buck变换器做了对比,提出了一种基于组合开关方式的控制策略,实现了升降压的模式切换和恒压、恒流的输出特性,最后通过1台15 kW样机对所提出的理论进行了验证。; 杜青齐铂金张涛汪涛; 关键词：升降压变换器

月面钻进真空环境模拟装置的设计与验证被引量：2: 2016年; 探月工程(三期)项目提出了在月面进行至少2 m深度的钻取采样任务,前期需要在地面进行模拟月面钻进过程热特性的研究,为此本文发明了一套月面真空环境模拟装置。根据模拟月壤钻进试验的要求,设计了一种可从底部抽气的三段式可多次拆装的真空罐结构。考虑到模拟月壤的颗粒大小和快速抽真空的要求,设计了一种筛网状具有多层过滤结构的月壤筒。根据在真空度不变的条件下可进行连续多次钻进试验的要求,设计了可从外部操作的具有缺齿结构的月壤筒转动机构。由真空度要求和可耐粉尘的特性要求,选取了三级扩散泵组。实验表明,在不放置模拟月壤的情况下,本环境模拟装置中的真空度可达10~^(-1)Pa,在放置模拟月壤的情况下,真空度可达7 Pa,能够满足模拟月面钻进过程热特性试验的要求。此外,通过测量抽真空过程中真空度随时间的变化情况还得出了模拟月壤出气量曲线,对模拟月壤真空系统的实验应用具有重要价值。; 丁希仑刘舒婷张涛; 关键词：真空装置环境模拟钻进试验动密封

模拟月壤真空试验装置设计及实现方法被引量：3: 2015年; 我国探月三期需在月面真空环境下钻采2 m深的月壤样品,为测试采样器在真空热环境下的性能,需首先在地面模拟一个接近月表的真空热环境.本文设计了一套模拟月壤真空试验装置,研究了模拟月壤真空实现方法.通过使用机械泵对模拟月壤进行抽真空,分析了抽速、样品量、含水量、密实度和温度等因素对模拟月壤真空度的影响情况.此外,分别分析了从容器顶部、底部抽气对模拟月壤抽真空效果的影响,提出了保证样品密实度的可行抽气方法.该试验研究对构建月面真空环境模拟器具备一定的参考价值.; 张涛安迎和丁希仑; 关键词：真空装置环境模拟真空度

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张涛