张军
- 作品数：55 被引量：46H指数：5
- 供职机构：北京控制工程研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 双臂空间机器人球形外包络抓捕控制
- 2025年
- 针对双臂空间机器人抓捕目标的控制问题,设计一种利用双臂球形外包络捕获运动目标的抓捕方案。为避免机械臂抓捕时推离目标,进行双臂球形外包络的结构设计,通过几何特性约束目标运动,避免目标逃逸。根据球形外包络与目标的接触碰撞条件,分别建立碰撞检测模型与精确的球形外包络接触碰撞模型,利用球形外包络与目标之间的摩擦降低目标运动速度,为机械臂提供安全的抓捕环境。基于视觉伺服方法设计2部机械臂抓捕运动目标的实时期望轨迹,并基于逆动力学方法完成双臂协调抓捕控制律的设计。完成闭环控制系统仿真实验,自由漂浮双臂空间机器人对立方星目标进行球形外包络抓捕控制,仿真结果验证了所设计的球形外包络抓捕控制器的有效性。
- 夏新会贾英宏张军
- 关键词：双臂空间机器人碰撞检测
- 敏捷卫星快速姿态机动控制方法研究
- 本文针对同轨多条带成像等功能对卫星姿态控制的需求,利用小型SCMG作为执行机构,研究一种卫星快速姿态控制方法.该方法对姿态机动路径进行实时规划,设计宽带宽姿态跟踪控制器使得卫星姿态快速跟踪规划姿态,通过改善姿态机动过程的...
- 刘一武张军
- 关键词：敏捷卫星跟踪控制器卫星姿态控制
- 文献传递
- 一种针对目标操作的空间机器人基座解耦控制方法
- 本发明提出一种针对目标操作的空间机器人基座解耦控制方法，在忽略机械臂本身的质量惯量情况下，建立了对目标进行操作的空间机器人系统模型，通过操作目标的运动信息，构建了目标操作时对基座的各种干扰力矩的解析式，通过反馈控制器对干...
- 张军王丽娇周扬张勇智魏春岭何英姿
- 一种基于内模原理的大型组合体姿态控制方法
- 本发明公开了一种基于内模原理的大型组合体姿态控制方法。大型组合体航天器质量达到百吨至千吨吨量级，与普通航天器采用磁力矩器进行卸载不同，工程上不存在与大型组合体干扰相匹配的磁力矩器。对大型组合体进行系统建模，包括对姿态动力...
- 张军刘成瑞张志方林瀚峥董文强何英姿
- 一种伪速率喷气控制系统参数确定方法
- 本发明一种伪速率喷气控制系统参数确定方法，首先确定系统控制带宽、伪速率调制器内控制环路控制参数保证系统的稳定性，再给出喷气系统控制精度、发动机最小喷气脉宽、发动机产生的角加速度间的约束关系，针对不同的设计任务，完成系统参...
- 张军张志方刘成瑞何英姿张锦江罗谷清
- 一种空间移动多臂机器人的移动轨迹规划方法
- 一种空间移动多臂机器人的移动轨迹规划方法，包含以下步骤：首先根据空间移动多臂机器人具体位置转移任务要求，确定第一机械臂两端所需到达的位置以及第二机械臂两端所需到达的位置；进而基于五次多项式规划方法解算出第一机械臂两端的移...
- 汤亮张海博何英姿胡权张军王勇
- 文献传递
- 一种基于视觉测量的空间机械臂轨迹滚动规划方法
- 本发明一种基于视觉测量的空间机械臂轨迹规划方法，鉴于视觉敏感器测量数据更新周期与底层插补周期相差很大，首先基于视觉敏感器测量信息进行上层规划，然后基于上层规划的结果进行电机层面的下层规划，空间机械臂轨迹规划在这两个时间尺...
- 徐拴锋魏春岭何英姿朱志斌唐强张军周扬
- 文献传递
- 空间机器人动力学建模与模型验证被引量：4
- 2009年
- 建立带任意节机械臂的空间机器人动力学模型,并验证了模型的正确性.采用Kane方程建立了各体间转铰具有三自由度的空间多体系统的动力学模型,利用投影算子将所建立的模型退化为各节机械臂间具有单自由度转铰连接的空间机器人动力学模型,依据动力学三大基本定理,即动量定理、动量矩定理、动能定理设计了模型验证方案,通过数学仿真验证了所建立模型的正确性.
- 张军张军
- 关键词：空间机器人动力学建模KANE方程
- 空间站组合体惯性系内角动量管理控制被引量：10
- 2010年
- 针对惯性系内重力梯度力矩与气动力矩的常值部分积累引起控制力矩陀螺饱和的问题,在惯性系内建立空间站的动力学模型并进行线性化,利用滤波变量将系统状态方程扩维,采用LQR方法设计系统反馈控制增益矩阵,实现空间站在惯性系内的角动量管理控制.惯性系内重力梯度力矩、气动力矩由轨道角速度整数倍的频率成份构成,可以根据实际情况增加抑制不同频率成份的滤波变量,用于抑制不同频率成份干扰力矩对空间站姿态或控制力矩陀螺角动量的干扰,从而使空间站长期在惯性系内飞行而不需要进行角动量的卸载.仿真验证了控制器的性能.
- 张军张军马艳红
- 关键词：空间站控制力矩陀螺
- 一种陀螺饱和情况下的速率阻尼控制方法和装置
- 本发明实施例涉及航天器技术领域，特别涉及一种陀螺饱和情况下的速率阻尼控制方法和装置。方法包括：根据三个所述陀螺的安装坐标建立陀螺矩阵；根据陀螺矩阵建立三个陀螺的角速度与控制坐标系的角速度之间的第一关系；根据第一关系和动力...
- 张军刘文静刘成瑞张志方林瀚峥李公军张锦江
