王妍
- 作品数：10 被引量：1H指数：1
- 供职机构：中国计量大学更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术文化科学一般工业技术更多>>
- 圆光栅读数信号的关键处理技术
- 角度是几何量的重要分支，角度计量是计量科学的重要组成部分。随着国民经济发展和生产科学进步,角度测量广泛应用于航空航天、机械、光学、国防军工等各个高精度测量应用领域。因此，研究圆光栅读数信号处理技术对于提高角度测量精度具有...
- 王妍
- 关键词：不确定度
- 自动计数装卸球车及其使用方法
- 本申请公开了一种自动计数装卸球车及其使用方法。它包括：推车外壳主体、收拢器、叠放与传导装置、转向车轮、把手、电池盒、自动计数控制器、进球计数装置与电控出球计数装置，通过收拢器能够迅速收集体育运动所使用的各类用球；通过收拢...
- 李亚慰王妍
- 文献传递
- 一种面向复杂空间测量任务的机械臂执行路径规划方法
- 本发明涉及机械臂路径规划技术领域，尤其涉及一种面向复杂空间测量任务的机械臂执行路径规划方法，通过确定机械臂的测量空间、路径的起点和目标点，通过碰撞算法确定测量空间的障碍空间和自由空间及障碍空间在测量空间的比例，并根据障碍...
- 罗哉王妍 江文松杨力 李敏悦 卞点 李亚茹
- 一种机械臂校验校准工装及其使用方法
- 本发明公开了一种机械臂校验校准工装及其使用方法，包括加工机械臂，所述加工机械臂的底部固定连接有机械臂底座，所述机械臂底座的底部设置有校验校准工装盒，所述校验校准工装盒的外侧设置有传动组件；所述传动组件包括螺杆。本发明过先...
- 江文松罗哉杨力施林臻王妍
- 一种面向复杂空间的测量任务的机械臂执行路径规划方法
- 本发明涉及机械臂路径规划技术领域，尤其涉及一种面向复杂空间的测量任务的机械臂执行路径规划方法，通过确定机械臂的测量空间、路径的起点和目标点，通过碰撞算法确定测量空间的障碍空间和自由空间及障碍空间在测量空间的比例，并根据障...
- 罗哉王妍 江文松杨力 李敏悦 卞点 李亚茹
- 六自由度机器人末端位姿校准误差链路分析
- 2025年
- 为研究校准误差对机器人末端定位精度的非线性影响,开展六自由度机器人末端位姿校准误差链路分析。采用修正的DH模型(Modified Denavit‐Hartenberg Model,MDH)约束条件建立六自由度机器人的运动学参数模型,分析末端位姿变换的空间几何特征关系;分析机器人校准误差的来源,得到测量系统各坐标系之间的函数关系,构建机器人末端位姿校准误差传递链路模型。搭建六自由度机器人校准系统开展实验,结果表明:机器人末端校准误差主要来源包括连杆长度误差、关节偏移误差、关节扭转角误差和零位误差等,合成后的校准误差为2.66 mm;机器人末端x、y、z方向的相对不确定度分别为0.09%、0.37%、0.46%。研究成果为机器人末端精准定位控制提供了技术参考。
- 江文松王妍罗哉冯思琪杨力张鹏浩
- 关键词：几何量计量机器人校准
- 挂绳长度可变式哨子
- 本实用新型公开了一种挂绳长度可变式哨子。它包括哨子壳体、挂绳、按压式旋转收缩弹簧装置和束珠，按压式旋转收缩弹簧装置安装于哨子壳体的中后部并与挂绳连接，挂绳穿过束珠，收缩弹簧片始终处于收缩状态，按压开关按钮时，销芯对压缩弹...
- 李亚慰王妍
- 文献传递
- 自动计数装卸球车及其使用方法
- 本申请公开了一种自动计数装卸球车及其使用方法。它包括：推车外壳主体、收拢器、叠放与传导装置、转向车轮、把手、电池盒、自动计数控制器、进球计数装置与电控出球计数装置，通过收拢器能够迅速收集体育运动所使用的各类用球；通过收拢...
- 李亚慰王妍
- 自动计数装卸球车
- 本实用新型公开了一种自动计数装卸球车。它包括：推车外壳主体、收拢器、叠放与传导装置、转向车轮、把手、电池盒、自动计数控制器、进球计数装置与电控出球计数装置，通过收拢器能够迅速收集体育运动所使用的各类用球；通过收拢器和叠放...
- 李亚慰王妍
- 文献传递
- 六自由度机械臂参数化标定模型的误差分析
- 2025年
- 六自由度机械臂模型参数的高度耦合和复杂的链路关系是引起多参数辨识偏差的主要原因,这种复杂的多参数辨识链路很难准确地进行误差评估,影响机械臂工作精度的补偿。为此,提出了基于灰关联分析的参数化标定模型误差分析方法,揭示高耦合多参数辨识链路的误差传播关系。首先,基于辨识参数的误差传递链路分析,建立机械臂标定误差模型,实现笛卡尔空间位姿误差在关节空间的量化分解;其次,通过参数辨识算法与误差传递链的协同作用,估计关节参数序列的误差值。针对参数偏差的强耦合特性,引入灰色关联度分析方法。通过计算各参量间的关联系数,量化评估各关节轴特征参数间的关联性,进而确定误差补偿的优先级。实验结果表明,相较于平移误差,旋转误差在运动链路的传递过程中具有更强的耦合性。通过定位误差和方向误差的对比分析,发现前三轴的旋转角度和y轴方向的角度偏差对末端误差的贡献度最高,因此应优先补偿这些关键参数。实验数据表明,末端定位误差为3.90 mm,方向误差为0.06°。通过解耦复杂参数链路、量化误差贡献度,并结合误差参数的敏感性分析,提出优化补偿策略,从而显著提升了机械臂标定效率。
- 王妍江文松罗哉杨力金楦杰
- 关键词：机械臂灰色关联分析
