南文虎
- 作品数：43 被引量：59H指数：4
- 供职机构：兰州理工大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：甘肃省自然科学基金国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺农业科学更多>>
- 基于自学习的机器人时间最优轨迹规划研究
- 2025年
- 针对工业搬运机器人在进行时间最优轨迹规划时面临的系统动力学模型不确定性问题,提出一种在线自学习的无模型时间最优轨迹规划方法。该方法的核心思想是结合离线和在线学习策略,以适应动态环境和实际操作条件。利用离线运动学约束条件和Hermite插值算法,生成运动学约束下的最优样条速度曲线。这一过程确保生成的速度曲线在满足运动学限制的同时,尽可能接近时间最优。在机器人实际运行中,在线采集轨迹数据。通过自学习策略,采用循环修正的方式对初始轨迹进行调整,以适应实际的动力学约束。这一在线学习过程使得机器人能够根据实时反馈不断优化其轨迹,从而获得实际操作条件下的时间最优轨迹。最后,以UR5e型协作机器人为实验平台,针对搬运负载为23 N的场景,通过14次交互学习成功获得了运动学及实际关节扭矩约束下的时间最优速度轨迹。实验结果验证了所提方法的有效性,表明该在线自学习无模型轨迹规划方法能够显著提高工业搬运机器人的工作效率和适应性。
- 蔺文刚户文刚南文虎
- 关键词：在线自学习HERMITE插值
- 一种双层轨道式爬壁机器人
- 本发明属于爬壁机器人技术领域，具体涉及一种沿立式圆柱形外罐壁垂直爬行的双层轨道式爬壁机器人。为了解决采用现有技术对立式罐体进行测量时，存在测量精度低的问题，本发明公开了一种可以沿立式圆柱形外罐壁垂直爬行的双层轨道式爬壁机...
- 郑海霞马伟杰祝铎李春玲张淑珍杨萍南文虎贺瑗王富强马晓申涛
- 文献传递
- 基于最大工作空间的DELTA机器人尺寸综合与优化被引量：5
- 2014年
- 在DELTA机器人的工程设计中,需要选取适当的机构参数,其中机构杆长是一个很重要的参数。解决机构的尺度综合问题是非常必要的。文章利用DELTA机器人的物理模型,运用代数法和几何法,在机构设计空间内,对特征杆长进行无量纲分析,找到关键机构尺寸,进行归一化处理;对其工作空间进行拓扑分类和体积计算,找到最佳杆长向量(依据工作空间体积最大);在工程应用中,为此类机器人的设计和制造提供一定的理论指导。
- 南文虎宋宝唐小琦
- 关键词：尺寸综合
- 基于最大工作空间的DELTA机器人尺寸综合与优化被引量：4
- 2013年
- 在DELTA机器人的工程设计中,需要选取适当的机构参数,其中机构杆长是一个很重要的参数。解决机构的尺度综合问题是非常必要的。本文利用DELTA机器人的物理模型,运用代数法和几何法,在机构设计空间内,对特征杆长进行无量纲分析,找到关键机构尺寸,进行归一化处理;对其工作空间进行拓扑分类和体积计算,找到最佳杆长向量(依据工作空间体积最大);在工程应用中,为此类机器人的设计和制造提供一定的理论指导。
- 南文虎宋宝唐小琦
- 关键词：尺寸综合
- 一种双层轨道式爬壁机器人
- 本发明属于爬壁机器人技术领域，具体涉及一种沿立式圆柱形外罐壁垂直爬行的双层轨道式爬壁机器人。为了解决采用现有技术对立式罐体进行测量时，存在测量精度低的问题，本发明公开了一种可以沿立式圆柱形外罐壁垂直爬行的双层轨道式爬壁机...
- 郑海霞马伟杰祝铎李春玲张淑珍杨萍南文虎贺瑗王富强马晓申涛
- 文献传递
- 伺服送料器液压系统的优化
- 2025年
- 针对金属冷弯成型柔性生产线上伺服送料器送料精度波动较大的问题,该文根据伺服送料器的工作需求,分析了其液压系统的工作原理及送料油缸与送料辊的受力情况,找出了系统中存在的关键问题,并对液压系统的工作原理进行了优化。通过对比测量两种液压系统下伺服送料器的送料精度,验证了优化后液压系统在提升送料稳定性和精度方面的有效性与合理性。
- 郭呈亮李刚南文虎
- 关键词：冷弯成型液压
- 一种舱式沙浴理疗按摩装置
- 一种舱式沙浴理疗按摩装置，沙浴舱包括舱盖（4）和舱体支架（9），舱盖（4）为穹型软式封闭空间，在舱盖后部靠近脚的位置设有进沙孔（2），进沙孔下连接铝塑管（13），舱盖外侧板设置控制面板（14），舱盖顶部内设一刮沙机构；L...
- 郑海霞祝铎马伟杰贺瑗马晓申涛张淑珍杨萍李春玲南文虎段红燕陈志鹏
- 文献传递
- 曲柄滑块机构等效转动惯量被引量：4
- 2009年
- 在平面连杆系统动力分析中,需对平面连杆机构系统建立等效动力学模型,其中等效转动惯量是一个很重要的量;目前对它的算法少,且存在理解困难=、形式复杂的特点,而作为基础的机构运动分析较少见。以机构运动分析为重点,分别以行程位置和曲柄转角为变量,借用等效运动机构,建立了单自由度曲柄滑块机构等效转动惯量模型;最终以Matlab工具加以分析计算,得出机构等效转动惯量曲线。
- 肖根先胡赤兵姚洪辉南文虎
- 关键词：等效转动惯量曲柄滑块机构
- 一种用于阶梯攀爬机器人的重心调节机构
- 本实用新型涉及一种重心调节机构，更具体的说是一种用于阶梯攀爬机器人的重心调节机构，包括货箱、支架、八个第一连杆、四个第二连杆、舵机、第一转臂、第二转臂、支座、横梁和阶梯攀爬机器人底盘，四个第二连杆的下端均铰接连接在阶梯攀...
- 杨萍祝铎张淑珍郑海霞李春玲马晓贺瑗南文虎
- 文献传递
- 基于ANSYS的管子车床主轴动力学分析被引量：2
- 2010年
- 借助有限元分析软件ANSYS,对一种具有径向进给功能的管子车床主轴系统进行三维建模,然后选择六面体单元Solid95进行网格划分和模态求解,计算出主轴系统的前五阶固有频率及其振型,验证了主轴系统的固有频率远高于发生共振的临界频率。通过加减谐载荷,在模态分析的基础上进行谐响应分析,计算出主轴系统在激振力作用下的响应位移与响应应力,得到系统的动力响应与系统振动频率的曲线,即幅频曲线,验证了该主轴结构能经受住不同频率的各种正弦载荷。经过以上动态特性的研究,获得了机床主轴组件的动态参数,为机床主轴组件设计和结构改进提供了重要依据。
- 王宏南文虎肖根先
- 关键词：ANSYS径向进给动态特性
