王玉梅
- 作品数：3 被引量：5H指数：1
- 供职机构：上海大学机电工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：上海市自然科学基金机器人技术与系统国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 基于人工神经网络的上肢关节刚度估算被引量：1
- 2017年
- 人体上肢是多自由度的灵巧运动器官,会随着接触物体刚度的差异变化而表现出刚柔不同的变化。研究人体肌肉的刚度特性对于医疗行业和服务行业以及制造行业都有着重要意义。本文利用人工神经网络建立以人体肌肉的EMG信号和上肢关节角度为输入、人体关节刚度为输出的关系模型,为后期的遥操作提供理论依据。
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- 关键词：人工神经网络
- 基于肌电信号的肢体刚度特性被引量：1
- 2017年
- 提出了一种基于肌电信号的上肢刚度仿真方法。将上肢运动简化为两自由度的关节运动,然后采集上肢在屈伸运动中肘关节处相关肌肉的肌电信号(EMG),并从中提取肌肉活跃度特征。在此基础上,利用Hill-type肌肉模型估算肌肉力进而计算肌肉刚度。最后,利用现有的人工神经网络模型计算上肢的肌肉刚度,并验证推算结果的可靠性。
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- 双臂机器人的运动学分析与运动控制被引量：3
- 2019年
- 介绍了一款单臂具有6个自由度的模块化双臂机器人,基于对双臂构型的分析,采用D-H参数法建立了正运动学模型,进一步分析了逆运动学求解方法,搭建了基于EtherCAT总线和TwinCAT主站的双臂机器人运动控制系统,详细介绍了该控制系统的主站和从站的硬件结构、系统配置和控制策略。通过执行单机械臂的直线插补运动实验,验证了运动学分析和运动控制策略的正确性。
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- 关键词：双臂机器人逆运动学求解ETHERCATTWINCAT运动控制
