李德忠
- 作品数：1 被引量：7H指数：1
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种新的自组装模块化群体机器人——对接机构设计与自组装控制被引量：7
- 2010年
- 基于新型自组装模块化群体机器人Sambot,研究并实现了多个机器人之间的自主对接与自组装控制.首先,提出了一种由对接卡扣与对接卡槽组成的新型对接机构,它可以使多个Sambot在一定对接偏差范围内,从前、后、左、右4个方向同时进行对接;其次,采用基于行为的控制方法,仅依赖机器人自身红外传感器的局部感知和通信能力,实现了对接机器人寻找目标、导航和自主对接等自组装行为;最后,成功完成了两个Sambot的自主对接与自组装控制实验.实验结果表明,本文提出的自组装控制方法可以直接扩展到多个Sambot的情形,来构建任意构型的集合体机器人.
- 魏洪兴刘淼李德忠王田苗
- 关键词：自组装自主移动机器人
