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黄嘉明

作品数：1 被引量：0H指数：0
供职机构：上海海事大学信息工程学院更多>>
发文基金：上海市教育委员会创新基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇视觉里程计
  • 1篇提纯
  • 1篇里程计
  • 1篇机器人
  • 1篇机器人定位
  • 1篇机器视觉
  • 1篇RANSAC
  • 1篇SURF

机构

  • 1篇上海海事大学
  • 1篇中国科学院上...

作者

  • 1篇孙作雷
  • 1篇黄嘉明
  • 1篇张波

传媒

  • 1篇上海海事大学...

年份

  • 1篇2016
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于RANSAC的奇异值剔除的单目视觉里程计
2016年
为提高单目视觉里程计算法的性能,从视觉特征选取和特征误匹配剔除两个方面进行研究.采用SURF描述子提取单目图像的特征点,并匹配相邻图像序列的特征,使用归一化线性八点法依次得到基础矩阵和本质矩阵.利用三角测量求解匹配点的三维坐标,进而根据2D-2D模型解算出两帧图像间相机运动的旋转和平移,从而构建单目视觉里程计系统.为提高算法性能,使用RANSAC算法清除初次计算的特征误匹配,并利用地面数据获取相机运动的平移尺度.实验结果验证了RANSAC算法能够有效剔除特征误匹配,降低单目视觉里程计的累积误差.
孙作雷黄嘉明张波
关键词：机器人定位视觉里程计机器视觉SURFRANSAC
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