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徐峥

作品数：1 被引量：1H指数：1
供职机构：驻马店职业技术学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：机械工程金属学及工艺更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇金属学及工艺
  • 1篇机械工程

主题

  • 1篇运动学
  • 1篇手腕
  • 1篇拟人
  • 1篇球形
  • 1篇解耦
  • 1篇机械臂
  • 1篇机械臂运动

机构

  • 1篇四川理工学院
  • 1篇驻马店职业技...

作者

  • 1篇张敏
  • 1篇徐峥

传媒

  • 1篇组合机床与自...

年份

  • 1篇2017
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
解耦球形腕拟人机械臂运动控制算法研究被引量：1
2017年
为满足极端环境对机械臂在集成度和性能方面的特殊要求,文章提出一种具有高集成度球形手腕机构的7自由度机械臂,对运动控制算法进行了深入研究。首先,分析了机械臂结构特点,其末端手腕的灵活性和紧凑性由双万向节和双半球结构来保证;其次,建立了机械臂的运动学模型,从正逆运动学两个角度对机器人的特征进行了描述,并以其位置与姿态解耦的特点为突破口开发了机械臂的运动学算法;最后通过MATLAB仿真工具,通过绘制机械臂轨迹曲线对正逆运动算法进行仿真,验证算法的有效性以及其跟踪轨迹时的精确性。
徐峥孙莹莹张敏
关键词：解耦运动学
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