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王亚彪

作品数：18 被引量：14H指数：2
供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文基金：南方电网公司科技项目更多>>
相关领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 14篇专利
  • 4篇期刊文章

领域

  • 6篇自动化与计算...
  • 1篇机械工程
  • 1篇电气工程

主题

  • 13篇机器人
  • 9篇水下
  • 9篇变压
  • 9篇变压器
  • 6篇油浸
  • 6篇油浸式
  • 6篇油浸式变压器
  • 5篇水下机器
  • 5篇水下机器人
  • 4篇推进器
  • 4篇检测机
  • 4篇检测机器人
  • 4篇感器
  • 4篇传感
  • 4篇传感器
  • 3篇水下作业
  • 3篇喷射泵
  • 3篇姿态传感器
  • 3篇控制装置
  • 3篇机器人控制

机构

  • 18篇中国科学院
  • 5篇深圳供电局有...
  • 3篇中国科学院大...
  • 1篇中国南方电网

作者

  • 18篇王亚彪
  • 14篇何震
  • 11篇李智刚
  • 2篇冯迎宾
  • 1篇周海滨
  • 1篇邓军
  • 1篇梁晨

传媒

  • 1篇机械工程师
  • 1篇控制与决策
  • 1篇舰船科学技术
  • 1篇机械工程与自...

年份

  • 3篇2025
  • 3篇2024
  • 2篇2021
  • 3篇2020
  • 2篇2019
  • 1篇2018
  • 4篇2017
共 18 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
油浸式变压器内部检测球形机器人的深度悬停控制研究被引量：5
2020年
为实现设计的油浸式变压器内部检测机器人在实际作业过程中能针对深度方向某具体点进行观测,对机器人的深度悬停控制进行研究.通过对机器人控制策略的分析,根据水下机器人动力学理论,建立机器人在变压器油特殊介质的动力学模型.基于鲁棒反演控制方法及滑模自适应控制理论,提出一种鲁棒反演滑模控制方法,采用模糊控制器设计滑模面切换增益,以削弱不确定干扰带来的系统抖振,并通过Lyapunov理论分析证明控制器稳定性.解决了机器人在变压器油中因耦合、外界扰动等造成的深度悬停定点过程自旋及抖动问题,仿真及实验表明了所提出控制器的有效性.
冯迎宾赵小虎何震李智刚王亚彪
关键词：球形机器人水下机器人LYAPUNOV反演控制
一种变压器内部检测机器人控制器遥控重启装置及方法
本发明属于变压器内部检测机器人控制系统领域，具体说是一种变压器内部检测机器人控制器遥控重启装置及方法，包括：无线通信的机器人控制系统和远程遥控端控制系统；机器人控制系统，用于接收远程遥控端发送的控制指令，进行数据处理以及...
赵宇明王亚彪何震李智刚
一种用于深海作业的多功能水下绞车
本发明涉及一种用于深海作业的多功能水下绞车，包括绞车框架，并且所述绞车框架内设有储排缆机构、导缆机构、拖缆机构和对接机构，其中储排缆机构设有储缆卷筒和排缆组件，导缆机构设有线缆转向导轮，拖缆机构设有导向架、拖缆轮和拖缆驱...
王亚彪来俊孙天俊何震闫冠宇
一种基于姿态控制的水下设备控制装置
本实用新型公开了一种基于姿态控制的水下设备控制装置，利用姿态传感器，将水下控制装置的姿态信息转化为特定的控制信号，实时控制水下设备完成相应指令。水下操作人员只需改变控制装置姿态便可对被控设备进行操作。该水下设备控制装置包...
王亚彪何震李智刚孙海舰赵宇明
文献传递
一种遥控式水下机器人水面与水下协同控制装置及方法
本发明涉及水下机器人领域，具体地说是一种遥控式水下机器人水面与水下协同控制装置及方法，包括水面控制单元和水下控制单元，水面控制单元包括水面处理器、水面控制输入装置、水面显示模块和通讯模块，水面控制输入装置、水面显示模块和...
赵宇明何震李智刚王亚彪姜里运
文献传递
一种基于姿态控制的水下设备控制方法及装置
本发明公开了一种基于姿态控制的水下设备控制方法及装置，利用姿态传感器，将水下控制装置的姿态信息转化为特定的控制信号，实时控制水下设备完成相应指令。水下操作人员只需改变控制装置姿态便可对被控设备进行操作。该水下设备控制装置...
王亚彪何震李智刚孙海舰赵宇明
基于视觉的变压器内检机器人自主环境感知系统及方法
本发明属于变压器内部检测机器人视觉图像处理领域，具体说是基于视觉的变压器内检机器人自主环境感知系统及方法，包括：变压器内检机器人以及与其通信的远程处理单元；变压器内检机器人，用于获取变压器内部图像，并转换为无线电磁波信号...
赵宇明王亚彪何震李智刚孙先帅
一种微小型水下双轴云台摄像机
本发明涉及一种微小型水下双轴云台摄像机，包括耐压舱体以及设于耐压舱体中的云台系统和摄像机模组，云台系统包括水平摆动电机、垂直摆动电机、安装座、齿轮传动组件和垂直摆动座，水平摆动电机和齿轮传动组件均设于安装座上，并且齿轮传...
王亚彪何震孙天俊李格伦赵宇明来俊
一种基于姿态控制的水下设备控制方法及装置
本发明公开了一种基于姿态控制的水下设备控制方法及装置，利用姿态传感器，将水下控制装置的姿态信息转化为特定的控制信号，实时控制水下设备完成相应指令。水下操作人员只需改变控制装置姿态便可对被控设备进行操作。该水下设备控制装置...
王亚彪何震李智刚孙海舰赵宇明
文献传递
一种油浸式变压器内部检测机器人
本实用新型公开了一种油浸式变压器内部检测机器人，垂直推进组件包括：槽道和设置在槽道中的垂直推进器；水平推进组件包括：水平喷射泵、喷射泵连接头以及分别设置在中壳体外部的喷射口和进液口，水平喷射泵通过喷射泵连接头分别连接喷射...
李勋王亚彪黄荣辉何震姚森敬李智刚伍国兴冯迎宾黄炜昭安希成沈洪张繁
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