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一种融合位置反馈的实时显微图像拼接方法: 一种融合位置反馈的实时显微图像拼接方法，它属于图像对准与拼接技术领域。本发明解决了采用现有的显微图像拼接方法获得的拼接图像存在失真且拼接图像时融合的难度大的问题。本发明利用Z形轨迹对显微镜下的样本进行扫描，并利用载物台的...; 姚蔚然胡家宁邵翔宇吴立刚李晓磊孙光辉

一种融合视觉反馈的压电显微镜载物台控制方法: 一种融合视觉反馈的压电显微镜载物台控制方法，它属于显微镜自动载物台控制技术领域。本发明解决了现有自动显微镜载物台控制方法的载物台定位精度低的问题。本发明将显微镜的载物台替换为压电平台，并配置有摄像头。根据对压电致动器的频...; 姚蔚然胡家宁邵翔宇吴立刚李晓磊孙光辉

航天器集群对抗场景下的目标分配与博弈控制方法: 航天器集群对抗场景下的目标分配与博弈控制方法，属于航天器集群控制领域。本发明是为了解决现有航天器制导控制方案基于对手策略已知，在多航天器集群对抗场景下，存在集群协同作战和在轨决策与制导控制能力差的问题。本发明在相对运动坐...; 孙光辉季奕李文源程午阳邵翔宇吴立刚

一种基于深度强化学习的四旋翼无人机自主视觉导航避障方法: 一种基于深度强化学习的四旋翼无人机自主视觉导航避障方法，本发明涉及无人机自主导航技术领域，具体涉及基于深度强化学习的四旋翼无人机自主视觉导航避障方法。本发明的目的是为了解决现有无人机自主视觉导航避障准确率低的问题。过程为...; 周栋孙光辉王俊侨邵翔宇吴立刚

四旋翼无人机的隐蔽虚假数据注入攻击检测及安全控制方法: 四旋翼无人机的隐蔽虚假数据注入攻击检测及安全控制方法，它属于信息安全技术领域。本发明解决了现有攻击检测方法无法检测出四旋翼无人机系统中的隐蔽虚假数据注入攻击的问题。本发明通过引入水印信号序列和辅助函数使残差信号对攻击敏感...; 吴立刚吴承伟朱玉鹏姚蔚然邵翔宇孙光辉

一种应用于抗震救灾场景下的空地协同生命探测及建图方法: 一种应用于抗震救灾场景下的空地协同生命探测及建图方法，本发明涉及空地协同生命探测及建图方法，属于机器人主动建图与探索算法的技术领域。本发明的目的是解决现有方法仅关注地图的建立以及环境的探索，并没有将生命探测等功能与地图的...; 吴立刚裴烁姚蔚然邵翔宇孙光辉王艳坤张兵

空间机器人基于伪谱的轨迹规划与滑模控制方法研究: 随着人类对太空探索的频繁和深入，空间任务的形式由简单变得日益复杂，可靠的在轨服务技术愈发重要。空间机器人技术的发展为传统以人为主的任务执行方式提供了新的可能，并在过去几十年间扮演着重要角色，是完成空间站搭建及维护、在轨燃...; 邵翔宇; 关键词：空间机器人滑模控制扰动观测器

自适应Radau伪谱法自由漂浮空间机器人轨迹规划被引量：1: 2018年; 为解决Gauss伪谱法(GPM)计算速度和求解精度之间的矛盾,在多段Radau伪谱法的基础上,提出了求解自由漂浮空间机器人(FFSM)最优路径规划问题的hp自适应Radau伪谱法(hp-RPM).与传统的Gauss伪谱法不同,该方法并不是单纯通过增加节点数量来提高精度,而是在每次迭代的过程中对整个路径分段个数和各个路径子区间的宽度进行合理的分配,并能配置每个子区间内节点的数量.通过增加分段个数可以减小子区间内所需节点个数,以此降低多项式阶数、提高计算速度.基于上述理论,首先建立了多臂FFSM系统动力学模型,并给出了运动过程中系统模型更新方法;然后将连续最优轨迹规划问题离散化,完成了hp自适应Radau伪谱法的设计;最后利用hp-RPM解决两连杆FFSM系统轨迹规划问题并进行了仿真实验.结果表明:在初始条件相同的情况下,两种方法得到的位置、速度规划曲线相似,但hp-RPM在各个节点处的误差明显低于GPM计算误差;在精度要求较高,初始节点较多的情况下,hp-RPM可以在保证精度的同时有效的提高计算速度.; 仲小清邵翔宇许林杨孙光辉; 关键词：自由漂浮空间机器人

一种基于深度强化学习的非合作航天器主动跟踪方法: 一种基于深度强化学习的非合作航天器主动跟踪方法，本发明涉及非合作航天器主动跟踪方法。本发明属于航天航空领域。本发明的目的是为了解决现有算法无法融合航天器动力学模型以及卫星轨道动力学，无法有效的在保证跟踪精度的基础上提升算...; 周栋孙光辉邵士博邵翔宇吴立刚

一种应用于抗震救灾场景下的空地协同生命探测及建图方法: 一种应用于抗震救灾场景下的空地协同生命探测及建图方法，本发明涉及空地协同生命探测及建图方法，属于机器人主动建图与探索算法的技术领域。本发明的目的是解决现有方法仅关注地图的建立以及环境的探索，并没有将生命探测等功能与地图的...; 吴立刚裴烁姚蔚然邵翔宇孙光辉王艳坤张兵

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邵翔宇