唐李军
- 作品数：23 被引量：98H指数：3
- 供职机构：中国舰船研究设计中心更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程文化科学电子电信更多>>
- 一种水面无人艇避障方法
- 本发明公开了一种水面无人艇避障方法，属于水面无人艇自主任务决策技术领域，根据航行区域全局信息，考虑已知的障碍物，根据先验的电子海图，结合起始位置，完成路径规划；在航行过程中，获取动态障碍物，结合航行区本艇所在位置，完成局...
- 闫红州 朱奇舸 张逸凡岳林唐李军
- 文献传递
- 一种无人集群多域探测数据航迹关联与预测方法
- 本发明公开了一种无人集群多域探测数据航迹关联与预测方法，该方法包括以下步骤：1)将当前时刻设定时间内对多探测源的探测数据进行融合获得当前时刻设定时间内目标点迹的点迹集合；2)将所有船的历史航迹列表中最新时刻的位置点迹取出...
- 李尚君岳林刘凯唐李军张逸凡
- 一种稳定航速的无人艇路径跟踪方法及无人艇
- 本发明公开了一种稳定航速的无人艇路径跟踪方法及无人艇，该方法包括：分段式航速控制方法，即将航速控制分为三个阶段：第一阶段是快速响应阶段，控制无人艇快速到达期望航速附近；第二阶段是航速镇定阶段，保持油门值一段时间；第三阶段...
- 钊毅朱奇舸袁康益唐李军岳林
- 基于改进麻雀搜索算法的AUV路径规划方法
- 2025年
- [目的]针对复杂水下环境中自主水下航行器(AUV)三维路径规划算法存在的规划效果不理想、路径搜索不稳定等问题,提出一种基于改进麻雀搜索算法的AUV路径规划方法。[方法]推导评价区间响应的矢量分析方法公式,引入分段学习和量子计算机制,改进经典麻雀搜索算法的更新公式。通过汤普森采样策略动态更新种群数量。在复杂洋流环境中进行仿真测试,验证改进算法的有效性。[结果]测试结果表明,改进算法的平均最长航行时间较改进前缩短49.88%,在极端突变的洋流环境下,路径规划失败率降低10.6%。[结论]研究成果揭示了该方法具有较强的全局搜索能力和寻优性能、算法收敛性能较好,具备高效的路径规划能力,对AUV以及其他领域的路径规划问题有借鉴意义。
- 唐李军范云霞周星宇孙骞
- 关键词：自主水下航行器三维路径规划
- 一种基于数字孪生的无人艇虚拟化平台
- 本发明公开了一种基于数字孪生的无人艇虚拟化平台，包括：无人艇模型，用于在模拟环境中，根据所给的动力参数，完成航速与航向的预测与仿真；模拟作业系统，用于根据无人艇的作业要求，在虚拟化无人艇及设备的基础上，通过搭建模拟环境，...
- 闫红州 朱奇舸 张逸凡 李哲唐李军
- 文献传递
- 一种基于IDDF的多AUV协同导航算法研究被引量：3
- 2015年
- 为提高多自主水下航行器(AUV)协同导航效果,克服由于水声通信限制引起的协同更新频率低,进而导致的先验估计误差大、协同导航效果差,以及大初始化误差条件下协同收敛速度慢的问题,提出一种基于迭代插值滤波(IDDF)的多AUV协同导航算法.该算法将迭代滤波技术与插值滤波(DDF)算法相结合,不仅降低了传统EKF(扩展卡尔曼滤波)算法模型截断化误差对滤波精度的影响,而且通过量测信息的迭代更新,保证了系统在弱可观测条件下量测信息的充分融合.仿真结果表明该算法明显改善了系统的协同导航效果,证明了该算法对于多AUV协同导航系统的有效性.
- 高伟刘亚龙徐博唐李军
- 关键词：自主水下航行器协同导航水声通信非线性滤波
- 一种基于喷泵动力的无人艇动力定位方法及无人艇
- 本发明公开了一种基于喷泵动力的无人艇动力定位方法及无人艇，该无人艇设有左、右喷泵以及左、右翻斗，其特征在于，该方法包括以下步骤：(1)无人艇侧向平移方法；(2)无人艇仿人回舵策略；(3)基于位置的无人艇动力定位驱动方法。...
- 钊毅 闫红州 徐子文唐李军岳林
- 一种无人集群目标定位信息的聚类与滤波方法
- 本发明公开了一种无人集群目标定位信息的聚类与滤波方法，属于多源数据融合与关联技术领域，对无人集群中的各无人装备的定位数据进行时间基准统一；完成各无人装备的时间基准统一后，对不同无人装备输出的目标定位点进行聚类与滤波，去除...
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- 一种可兼容多型反水雷模块的无人艇艉部结构
- 本发明提出一种可兼容多型反水雷模块的无人艇艉部结构，包括安装于无人艇主船体艉部的艉平台和拆卸式支撑架，艉平台及无人艇主船体的尾部均削斜处理，形成位于同一平面的第一倾斜面和第二倾斜面，拆卸式支撑架分为第一支撑架和第二支撑架...
- 杜晓佳卢怡元唐李军史霏霏闫红州
- 文献传递
- 一种无人艇自主航行控制算法仿真评估系统
- 本发明公开了一种无人艇自主航行控制算法仿真评估系统，包括：待测试的航行自主控制器，用于按照无人艇通信协议分别与无人艇运动学模型以及无人艇操控软件进行通信；仿真模型建立模块，用于建立无人艇运动学模型和影响无人艇运动的环境模...
- 张逸凡闫红州唐李军岳林刘凯
