杨硕
- 作品数：3 被引量：10H指数：2
- 供职机构：国防科学技术大学计算机学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 面向目标定位的多无人机自组织方法研究被引量：2
- 2021年
- 协同目标定位要求无人机群在限定时间内形成特定的空间结构,如何快速形成符合任务要求的空间结构成为当前研究面临的挑战之一。针对该问题,将无人机群抽象为一个发散式的多智能体系统,提出多智能体的自组织协同方法。该方法采用三边极差收敛算法,以减小不同无人机到目标点距离的差值,快速形成各无人机到目标点距离相等的空间结构。将多智能体模型应用于初始位置随机的无人机群,分别使用自组织协同方法和Leader-Follower方法构建满足任务需求的空间结构,并重复该对比实验30次。实验结果表明,相比Leader-Follower方法,协同自组织方法使得无人机系统定位目标所需的最大飞行距离减少了13.34%,有效提升了无人机群空间结构的形成效率。
- 陈国春毛新军杨硕沈宇婷赵伟伟张少波
- 关键词：多无人机协同自组织系统
- 自主机器人多智能体软件架构及伴随行为机制被引量：7
- 2020年
- 自主机器人是一类由计算机软件控制的信息物理系统,如何支持该类机器人在开放环境下的有效和协调运行,是自主机器人控制软件(control software of autonomous robot,简称CSAR)研究与实践面临的一项重要挑战.基于组织理论的思想,采用Structure-in-5的组织架构模式,提出了基于多智能体的CSAR的软件架构MaRSA(multiagent robotic software architecture),通过独立抽象CSAR的行为规划、分发、执行等软构件,并显式加强这些构件间的交互,从而为自主机器人行为的有效规划和协调实施奠定架构基础;提出了基于MaRSA架构的伴随行为机制,从因果性、时序性和按需性等3个方面建立了机器人观察行为和任务行为间的伴随关系,并基于分步规划和动态决策的思想,设计并实现了伴随行为的自主决策算法DAAB(decision algorithm of accompanying behaviors).分别在仿真环境和实际机器人环境下设计了对比性实验,结果表明:与主流的反应式行为决策算法和BDI式概率决策算法相比较,基于MaRSA和伴随行为机制的DAAB算法所生成的伴随行为规划在开放环境下具有可行性和更高效的执行效率.
- 毛新军杨硕黄裕泓王硕
- 关键词：多智能体系统软件架构
- RPL:一种基于反应式Agent的机器人编程语言被引量：1
- 2015年
- 开放环境下的机器人具有环境敏感性、行为自主性和并发性、反应实时性等特点,这对支撑这类机器人的控制软件及其编程语言提出了新的要求,包括支持对环境进行显式表示,支持自主和并发的行为,需要对行为间在时间、空间、物理上的关系进行规约等等。面向Agent的编程语言将软件系统的基本执行单元视为自主的软件Agent,它为机器人控制软件的构造提供了新的方法和思路。针对开放环境下机器人特点对其编程语言的要求,提出了基于反应式Agent的编程模型RECA和编程语言RPL。RECA将单个机器人的软件系统视为一个反应式Agent,它包括SensorEvent、EventRule和ScenarioBehaviour 3个组成部分,其中SensorEvent是对机器人所处环境信息变化的一种封装;ScenarioBehaviour是对机器人的不同行为进行的规约;EventRule定义了机器人环境输入到行为输出的动态绑定关系。RPL提供了一系列的机制来支持机器人控制软件的编程,包括事件机制、多线程机制、优先级描述、行为动态绑定。最后介绍了RPL程序开发和运行支撑环境的技术框架,并基于NAO机器人分析了机器人作为老人生活助理的案例,验证了该编程模型、语言和运行支撑环境的有效性。
- 田昌海杨硕陈寅毛新军
- 关键词：机器人控制软件
