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郭鹏飞

作品数：1 被引量：3H指数：1
供职机构：北京理工大学更多>>
发文基金：长江学者和创新团队发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇倒立摆
  • 1篇倒立摆模型
  • 1篇四足机器人
  • 1篇机器人
  • 1篇步态
  • 1篇步态规划

机构

  • 1篇北京理工大学

作者

  • 1篇施家栋
  • 1篇王建中
  • 1篇郭鹏飞

传媒

  • 1篇计算机测量与...

年份

  • 1篇2016
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于倒立摆模型的四足机器人对角步态规划被引量：3
2016年
为提高点着地四足机器人在匀速对角小跑过程中的动态稳定性,将对角小跑过程简化为一个倒立摆模型。;针对四足机器人对角小跑过程中由于重心无法始终处于支撑对角线上所引起的翻转,在此模型中转换为由于重心引起的摆动角误差;采用虚位移原理对机器人摆动角的变化进行分析,确定不同重心运动变化对摆动角误差的影响并找到合适的重心起始位置,理论上能够使摆动角的误差为零;动态仿真实验验证了所提出的对角步态规划能够使四足机器人实现稳定的对角小跑的有效性。
郭鹏飞王建中施家栋
关键词：四足机器人倒立摆步态规划
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