何竞择
- 作品数：2 被引量：5H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 抛光机器人示教控制系统设计被引量：4
- 2011年
- 本示教控制系统专门针对抛光机器人系统设计,具有示教,补偿,监控,文件管理,程序编译,错误提示等功能;示教器以嵌入式系统为硬件基础,PLC控制交流变频电机,监控机器人状态;并以Pmac运动控制卡控制伺服驱动系统。以示教器为控制核心,合理的任务分配,高效可靠的通讯协议,确保系统的实时性和可靠性。
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- 关键词：嵌入式
- 抛光机器人轨迹连续性规划与仿真被引量：2
- 2012年
- 本文分析了3P3R型抛光专用机器人的结构特点,并指出其在抛光加工中的优势特征。针对该机器人,建立D-H坐标系,进行运动学正反解分析。在工件坐标系下,以三次参数曲线为基础,进行抛光加工轨迹插值规划。实现了抛光轨迹位置和方向的连续变化。通过仿真方法,说明了该轨迹连续方法,在轨迹贴合程度和进给速度方面的优势。数据表明,应用轨迹连续方法,可提高加工质量,简化示教工作。
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- 关键词：三次参数曲线
