东辉
- 作品数：13 被引量：26H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种具备动态调节能力的被动恒力打磨装置
- 一种具备动态调节能力的被动恒力打磨装置，它涉及工业机器人打磨加工领域。本发明解决了现有机器人被动恒力控制存在的恒力波动大、位移行程小、且恒力无法动态调整的问题。本发明的恒力弹簧组件用以连接打磨头并提供一定位移行程内的恒定...
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- 一种减少人体行走能量的自供能助力装置
- 一种减少人体行走能量的自供能助力装置，属于行走助力和能量回收技术领域，本发明解决了现有的行走助力装置驱动装置过于笨重，给人行走带来不便的问题，本申请所提供的自供能助力装置包括肩部束缚带、背板、储能模块、控制模块、腰板、腰...
- 董为丛沫岳高永卓东辉
- 一种基于柔顺机构的零刚度大行程二自由度并联转动平台
- 一种基于柔顺机构的零刚度大行程二自由度并联转动平台，它涉及精密定位领域。本发明解决了现有二自由度转动平台存在行程小、动态性能差、驱动力要求高的问题。本发明的中心虎克铰安装在基座上，两组导向机构以中心虎克铰为中心并分别在X...
- 董为张前军王思原高永卓东辉
- 多模态文本视觉大模型机器人地形感知算法研究
- 2025年
- 为提升机器人在动态复杂环境下对地形的智能感知能力,提出了一种基于多模态文本视觉大模型信息融合地形分割算法,集成了SLIC图像数据预处理、CLIP和SAM掩码生成模块、Dice系数后处理。首先,对原始输入图像进行SLIC预处理,得到图像分割子块,通过增加提示点提高后续掩码质量,可显著提高地形分类准确度。然后,通过文本-图像预训练大模型CLIP,将输入视觉图像和预设地形文本信息进行匹配,并借助其可解释性和零次学习,生成各地形提示点集合。由SAM大模型接受上述集合生成带有语义标签的掩码数据,并通过Dice系数后处理筛选可用掩码。以Cityscapes数据集为地形分割样本,验证了该算法相较于监督和无监督学习框架下主流分割算法的优越性,在无需标记数据的情况下,实现了76.58%的有效掩码生成率,IoU达到90.14%。针对四足机器人地形感知任务,添加U-net编/解码器网络量化验证模块。以生成掩码作为数据集,构建轻量化地形分割模型,部署在四足机器人的边缘计算设备,并在真实环境中开展地形分割实验。实验结果表明,2种掩码优化方法分别使模型MIo U提升了2.36%和2.56%,最终轻量化模型MIoU达到96.34%,地形分割精度可靠,该算法有效指导了机器人快速地从起点安全行进到目标地,并有效避开草地等非几何障碍物。
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- 关键词：计算机视觉
- 一种用于穿戴式控制力矩陀螺的人在环内多目标优化设计方法
- 一种用于穿戴式控制力矩陀螺的人在环内多目标优化设计方法，它涉及穿戴式助力设备领域。本发明解决了现有穿戴式助力设备存在难以在助力有效性、系统能耗、体积及安全性等多项指标间实现平衡性设计的问题。本发明记录目标穿戴者的体重、日...
- 林玮琪董为东辉高永卓吴冬梅
- 一种适用于零曲率3D自由形状轨迹的轮廓控制算法
- 一种适用于零曲率3D自由形状轨迹的轮廓控制算法，它涉及3D轮廓控制算法。本发明解决了现有三维轮廓控制方法存在需轨迹至少C⁴连续，且无法兼容零曲率轨迹的问题。本发明的步骤一：对输入的C³连续3D轨迹进行弧长参数化，计算切向...
- 董为张前军王思原高永卓东辉林玮琪
- 基于工作空间密度函数的平面冗余机器人的逆运动学求解算法被引量：18
- 2015年
- 利用平面冗余机械人的结构参数结合傅里叶变换及卷积定理来构建非线性工作空间密度函数,并用该函数来描述多冗余机器人的工作空间。将工作空间密度函数仿真获得的工作空间与蒙特洛法求得的机器人工作空间进行对比,验证了算法的有效性。以工作空间密度函数为迭代方程,提出一种全新的迭代的算法来求解机器人逆运动学解析解。将该迭代算法与雅可比伪逆矩阵求逆运动学解的迭代算法进行对比,Matlab仿真结果验证了该算法在平面多冗余机械臂逆运动学求解精度及末端执行器位姿确定方面具有优越性。
- 东辉杜志江
- 关键词：逆运动学
- 冗余机械臂运动学及移动平台航位推算和轨迹规划研究
- 冗余移动机械臂是移动机械臂的一个重要分支，主要由移动平台及安装在移动平台上的冗余机械臂组成。冗余移动机械臂不仅能够如同移动机器人一样可以在无限空间中运动，并且还能实现如同机械臂一样的灵活操作，能替代人在危险、恶劣的环境下...
- 东辉
- 关键词：冗余机械臂逆运动学航位推算
- 一种FBG微型梁式三维力传感器
- 本发明公开了一种FBG微型梁式三维力传感器，涉及机器人辅助微创手术用器械传感设备的技术领域，解决了现有的机器人辅助微创手术用器械传感设备存在弊端的问题，本发明中，本体的两端分别与手术器具和手术器械连接，用于连接手术器具和...
- 高永卓张宇昕董为东辉
- 一种穿戴式多关节联动的俘能及运动助力设备
- 一种穿戴式多关节联动的俘能及运动助力设备，它涉及穿戴式助力设备领域。本发明解决了现有穿戴式能量回收设备存在结构复杂，自重大，以及穿戴不适的问题。本发明的支撑固定架穿戴在大腿外侧，差动线轮模块和加速发电模块安装在支撑固定架...
- 林玮琪董为东辉王闻达高永卓吴冬梅
