程凯
- 作品数：3 被引量：2H指数：1
- 供职机构：中国科学院更多>>
- 发文基金：创新研究群体科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 基于人工标识增强的多传感器融合定位方法
- 2024年
- 近年来,随着机器人技术的快速发展,移动机器人的定位算法也在不断地更新优化。针对现有移动机器人定位算法在室内退化场景中稳定性和精度较差的问题,提出了一种基于人工标识增强的四目全景相机、单线激光雷达和惯性测量单元的多传感器融合定位方法。该方法通过GTSAM因子图优化器联合优化惯性测量单元(IMU)预积分因子、雷达里程计因子和AprilTag投影因子获得光滑的移动机器人运动状态估计。实验结果表明,所提方法相较于经典的Cartographer算法和AprilTag_ros算法在定位精度和稳定性上均有明显提升。基于人工标识增强的多传感器融合方法既消除了累计误差,又解决了位姿漂移问题,具有更鲁棒的表现,可有效解决移动机器人在隧道、长直走廊等退化场景下的定位丢失问题。
- 程凯程凯孙波陈佳
- 关键词：状态估计
- 基于改进MobileNetV3-Small的断纱图像分类算法
- 2025年
- 针对环锭纺纱过程中断纱检测效率低下、易受环境干扰等问题,提出一种改进的MobileNetV3-Small断纱检测方法。首先,设计并构建基于四轮四驱移动机器人平台的图像采集系统,获取7个类别断纱数据集。其次,采用Prewitt算子和伽马校正进行图像增强,提升纤维特征的清晰度。然后,在MobileNetV3-Small模型中引入改进后的CoordAttention注意力机制,通过增加通道注意力机制,增强模型对纱线空间和通道信息的捕捉能力。最后,为解决类别不平衡和特征学习问题,采用Focal Loss和Center Loss的联合损失函数,提升模型的泛化能力和分类精度。试验结果显示:模型在验证集上取得了97.8%的准确率,相比基准模型提升了3.2个百分点,模型参数量降低至4.42 M,体现了其轻量化和高效性的优势。该研究提出的模型在断纱检测任务中具有较高的准确性和实时性,能够有效解决传统方法的不足。
- 付奇强王升国冰磊程凯黄兴宇陈佳
- 关键词：图像采集系统
- 一种位点注释的蛋白质数据库用于磷酸化肽段的鉴定被引量：2
- 2015年
- 磷酸化修饰的分析一直是蛋白质组学研究的热点之一。在鸟枪法的蛋白质组学研究中,通过在数据库检索中设定磷酸化为可变修饰可以直接鉴定磷酸化修饰的位点。但是翻译后修饰的引入会增加数据检索空间,造成鉴定灵敏度的降低。为了解决这一问题,我们构建了一种位点注释的数据库,这种数据库包含蛋白质的磷酸化位点信息,并开发了一种新的数据库检索策略用于磷酸化肽段的可靠鉴定。用不同类型的数据作为分析对象,通过Mascot检索软件对这种新的数据库检索策略进行了考察,证明了这种方法在保证鉴定结果可靠性的前提下提高了磷酸化肽段鉴定的灵敏度。
- 程凯王方军边阳阳叶明亮邹汉法
- 关键词：蛋白质组学磷酸化
