欧阳普仁
- 作品数：3 被引量：7H指数：2
- 供职机构：湖南科技大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：湖南省自然科学基金国家自然科学基金湖南省教育厅优秀青年基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 弧焊机器人针对V形坡口的焊接路径规划设计与仿真分析
- 2024年
- 为解决弧焊机器人面向中厚板V形坡口的焊接变形难题,通过分析传统逐层逐道堆积焊接容易引起热量聚集而导致焊接变形的特性,采用V形截面投影轨迹、空间平行往复轨迹及空间轮廓偏置轨迹相结合的方法建立V形焊层,实现焊接过程热量的快速散发。同时,在建立各轨迹方程解析式的基础上,应用Simufact Welding和MATLAB仿真软件对比分析了空间平行往复轨迹和空间轮廓偏置轨迹与传统逐层逐道焊的优缺点。为了进一步验证可行性,采用FANUC工业机器人进行试验。仿真和试验结果表明:以零件y、z轴方向的变形量为依据,空间平行往复轨迹和空间轮廓偏置轨迹都优于传统的逐层逐道焊接方法,且后者更优于前者。但空间平行往复轨迹在轨道变换过程中机器人末端执行器的空间位姿调整相对简单、引入误差少、控制精度高,更适合于坡口较窄、长度较短的情况;而空间轮廓偏置轨迹更适用于坡口较宽,长度较长的情况。
- 刘志诚康辉民刘厚才欧阳普仁崔正杰段良辉
- 关键词：路径规划
- 未知动态复杂环境下群机器人协同多层围捕被引量：5
- 2015年
- 针对未知动态复杂环境下非完整移动群机器人多层围捕,提出了一种基于简化虚拟受力模型的多层协同自组织围捕方法。首先设计了未知杂乱环境下目标的运动模型,然后通过对杂乱环境下围捕行为的研究,构建了简化虚拟受力模型。基于此受力模型,提出了个体循障和多层协同围捕运动控制方法,该方法只需目标和两最近邻位置信息,计算简单,易于实现。最后证明了系统的稳定性,并获得了参数设置范围。不同情况下的仿真验证及对比结果表明,所提的多层协同围捕方法可使群机器人在未知复杂环境下保持较好的多层协同围捕队形,并具有良好的避障性、高扩展性和灵活性。
- 张红强章兢周少武欧阳普仁吴亮红
- 关键词：非完整移动机器人群机器人队形保持
- 主动磁悬浮电主轴最佳切削速度区间研究被引量：2
- 2019年
- 为研究主动磁悬浮电主轴在不同速度区间内的振型和振幅对工件加工精度的影响过程和机理,基于转子动力学、电磁学和金属切削理论,采用有限元法对"磁悬浮轴承-主轴"系统在切削过程中的一系列物理现象进行理论分析和定量解释。结果表明:系统振型是影响系统运行品质及加工质量的重要因素;主轴的最佳切削速度由主轴的振型、工件形位精度及系统在负载激励下的动态响应共同决定;工件的实际形位精度由系统在负载激励下的最大单向振动响应幅值决定。
- 陈攀康辉民陈鹏华协冰陈伟专戴隆宇吴勋欧阳普仁
- 关键词：磁悬浮轴承电主轴模态分析
