赵帅
- 作品数：23 被引量：27H指数：3
- 供职机构：中国汽车技术研究中心更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金四川省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程经济管理更多>>
- 基于场景降维及采样方法的场景库优化方法研究被引量：3
- 2023年
- 本文采用场景降维及采样的方法对场景库进行优化。首先将场景元素分类,并基于层次分析法对其重要性权重值求解,根据权重值的大小进行场景元素离散化,构建场景空间;然后通过场景空间自身的属性计算场景危险度,通过自然驾驶数据库中场景的发生概率计算场景空间中场景的发生概率,构造重要性函数,通过自然驾驶数据库的引导在人为构建的场景空间中筛选出关键场景组成测试场景库,同时为加快搜索效率,采用多起点优化算法与泛洪填充算法进行采样搜索;最后,根据场景风险评估方法验证了关键场景的有效性。结果表明,本文所提出的场景库优化方法能够筛选出用于自动驾驶测试的关键场景,提高自动驾驶测试的效率与现实意义。
- 朱向雷朱向雷吴志新张宇飞赵帅赵帅
- 关键词：自动驾驶汽车
- 考虑转向的汽车主动避撞控制系统研究被引量：6
- 2019年
- 为挖掘智能车避撞潜力,基于五次多项式构建含侧向加速度约束的避撞参考路径,基于预瞄转向几何理论实现车辆转向控制,利用线性二次型调节器(LQR)得到期望纵向加速度,在避撞结构基础上,基于碰撞时间(TTC)和跟车时距(THW)预判行车风险,以最大加速度和平均加速度评价主动避撞的乘坐舒适性,以最大横向位置误差和航向角误差评价转向控制路径跟踪精度。不同工况下仿真结果表明,该方法转向稳定性和路径跟踪精度较高,且兼顾了避撞安全性和乘坐舒适性。
- 阴培蒋拯民叶茂赵帅周博林
- 关键词：智能车辆
- 基于博弈论分析的制造业基层员工的激励模式研究
- 2017年
- 在知识经济社会,决定企业成败的关键因素已经从物质资本转变为人力资本,人已经成为企业发展至关重要的因素,如何对其进行有效激励,发挥员工的积极性和创造性,越来越受到企业和员工的重视。企业不仅要重视对知识型员工的激励,更要注重基层员工的激励。本文通过采用博弈论分析的方法对制造业基层员工的激励模式进行了深入探讨,并提出相应对策。
- 张鲁刘复星赵帅
- 关键词：博弈论制造业
- 视觉失效条件下车道保持辅助控制策略研究被引量：1
- 2020年
- 为保证车道保持辅助系统在视觉失效情况下能够顺利移交车辆控制权,利用目标车方位信息间接估算道路曲率,在纯追踪(Pure Pursuit)算法的基础上,参考车速和道路曲率,利用模糊控制器进行转向修正,并提出了车道保持指数用以评价车道保持性能。构建了硬件在环(HIL)仿真测试平台,利用快速控制原型和某视觉感知系统分别对3种控制策略进行了4种测试场景下的硬件在环测试。测试结果表明,使用改进型Pure Pursuit策略的自车能够有效避免驶出车道,4种测试场景下平均车道保持指数为65.1%,较Pure Pursuit策略和转向盘保持策略分别提高73.9%和135.2%。
- 任泽凯郑继虎赵帅张鲁翟洋
- 关键词：控制策略硬件在环
- 车辆场景复杂度确定方法
- 本发明涉及数据处理领域，公开了一种车辆场景复杂度确定方法，该方法包括：根据待评估场景，确定至少一个静态场景要素以及至少一个动态场景要素；根据与各静态场景要素对应的要素权重、与各静态场景要素对应的预设评估值以及与待评估场景...
- 张鲁秦孔建赵帅周博雅李向荣李韬张志强张云龙刘鹏赵情于瀚
- 测试场景生成方法、装置、设备和存储介质
- 本申请实施例公开了一种测试场景生成方法、装置、设备和存储介质，涉及自动驾驶领域。其中，方法包括：读取路网文件，并根据所述路网文件的被测路段信息，读取被测路段；指定测试场景中的参与者，并加载所述参与者对应的模型；其中，所述...
- 周博林赵帅王军雷杜志彬孙航张凌翔张骁陈蔯刘应心
- 文献传递
- 自动驾驶场景下小且密集的交通标志检测被引量：16
- 2018年
- 在自动驾驶场景中,交通标志的检测和识别对行车周围环境的理解至关重要。行车过程中拍摄的图片中存在许多较小的交通标志,它们很难被现有的物体检测方法检测到。为了能够精确地检测到这部分小的交通标志,我们提出了用浅层VGG16网络作为物体检测框架R-FCN的主体网络,并改进VGG16网络,主要有两个改进点:1)减小特征图缩放倍数,去掉VGG16网络卷积conv4_3后面的特征图,使用RPN网络在浅层卷积conv4_3上提取候选框;2)特征拼层,将尺度相同的卷积conv4_1、conv4_2、conv4_3层的特征拼接起来形成组合特征(aggregated feature)。改进后的物体检测框架能够检测到更多的小物体,在驭势科技提供的交通标志数据集上取得了很好的性能,检测的准确率mAP达到了65%。
- 葛园园许有疆赵帅韩亚洪
- 关键词：交通标志目标检测卷积神经网络自动驾驶
- 基于车道保持辅助功能的避障方法、装置、设备和介质
- 本申请实施例公开了一种基于车道保持辅助功能的避障方法、装置、设备和介质，涉及智能驾驶技术领域。其中，方法包括：在车道保持辅助功能开启的情况下，检测到车辆前方存在障碍物时，获取设定时长内方向盘的转向力矩随时间的变化曲线以及...
- 胡耘浩赵帅黄云亮翟洋侯全杉沈永旺刘光张莹孙航
- 文献传递
- 测试场景生成源码的编译器和测试场景生成系统
- 本发明公开了一种测试场景生成源码的编译器和测试场景生成系统，涉及自动驾驶技术。编译器包括：集成开发环境用于获取源码；词法解析器用于对源码解析得到正规集；语法解析器用于根据文法规则分析正规集，得到语法单位；语义分析器用于在...
- 周博林赵帅朱向雷张凌翔张骁翟洋王赟芝刘应心
- 文献传递
- 测试场景自动生成方法、装置、设备和存储介质
- 本发明实施例提供一种测试场景自动生成方法、装置、设备和存储介质，涉及自动驾驶仿真测试技术领域。方法包括：采集真实场景中的驾驶数据；在每组二维空间数据中划分出二维参数范围；对划分出的各组二维参数范围，进行再次划分从而分别得...
- 朱向雷赵帅王赞陈俊洁国建胜吴卓王海弛
- 文献传递
