邢建生
- 作品数：1 被引量：1H指数：1
- 供职机构：沈阳建筑大学信息与控制工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于逆模型的混合驱动水下滑翔机垂直面控制被引量：1
- 2015年
- 混合驱动水下滑翔机(Hybrid—driven underwater gliders,HDUGs)是集无人自治水下机器人(automomous underwater ve—hicles,AUVs)和水下滑翔机(autonomous underwater gliders,AUGs)于一体的新型水下机器人;由于HDUGs是非线性、强耦合,且受到海流、结构不确定等因素的影响,为了克服这些问题,针对混合驱动水下机器人工作在混合模式下,对其垂直面提出了一种基于逆模型和滑模控制的非线性控制方法,该方法将原始系统解耦为两个单人单出的线性系统,仿真结果证明了该方法具有良好的控制性能,而且对外界扰动具有一定的鲁棒性。
- 白乐强邢建生唐元贵
- 关键词：非线性控制逆模型滑模控制
