卢淑娟
- 作品数：5 被引量：7H指数：2
- 供职机构：西北工业大学航海学院更多>>
- 发文基金：西北工业大学研究生创业种子基金更多>>
- 相关领域：兵器科学与技术交通运输工程自动化与计算机技术更多>>
- IMMAS算法在复杂环境下路径规划中的应用被引量：3
- 2007年
- 移动机器人路径规划是机器人学的一个重要研究领域。文章将改进的MMAS蚁群算法引入路径规划,在栅格法建模的基础上,改进初始蚁群设置,使用可变的终点定义,终合考虑可选点与终点的距离、可选点的被访问次数以及各可选路径上的信息素强度来设计启发式因子,使用奖励机制更新信息素,动态确定最大最小信息素范围,建立了一种新型优化算法。仿真结果表明,利用改进的MMAS算法,可充分发挥蚁群算法的优越性,并减小了陷入停滞状态的可能性,快速搜索到最优解。
- 姚尧卢淑娟徐德民
- 关键词：最大最小蚁群算法路径规划栅格法
- 基于VxWorks的水下航行器组合导航系统设计
- 2008年
- 提出了一种在PC104硬件平台上,以VxWorks为实时操作系统的水下航行器组合导航系统设计方案;介绍了硬件组成原理,设计了基于联邦滤波器的数据融合算法,着重给出了基于VxWorks实时多任务软件的设计过程,包括软件层次设计和具体任务设计;由于采用了联邦滤波融合算法和嵌入式多任务实时操作系统,与传统的导航系统相比,设计的组合导航系统不但导航精度提高而且实时性大大增强;实验结论表明设计的组合导航系统高效可靠。
- 李慧平张福斌徐德民卢淑娟
- 关键词：PCI04VXWORKS自主水下航行器联邦滤波器组合导航
- 一种粒子滤波SINS大方位失准角初始对准方法被引量：3
- 2009年
- 针对捷联惯导系统大方位失准角的情况,分析了系统非线性误差模型,提出了基于最优重要性分布函数的序贯重要性采样粒子滤波(SIS-PF)初始对准方法,并进行了仿真研究。仿真结果表明,在大方位失准角初始对准中,基于最优重要性分布函数的序贯重要性采样粒子滤波器初始对准精度比无迹卡尔曼滤波器(UKF)提高了一个数量级,与序贯重要性重采样粒子滤波(SIR-PF)初始对准相比,该方法不但精度高,而且计算量小。
- 李慧平张福斌徐德民卢淑娟
- 关键词：大方位失准角捷联惯导系统
- 水下航行器组合导航仿真系统设计与实现被引量：1
- 2007年
- 建立了自主水下航行器SINS/DVL组合导航的实时仿真系统,给出了以PC104计算机为核心的AUV导航仿真系统设计方案,包括导航系统的基本硬件(CPU模块和扩展模块)和软件组成(惯性传感器模块、DVL和深度计、采样模块以及导航解算模块),介绍了AUV模型解算系统、组合导航解算系统、模块间通信等的设计原理。通过建立AUV数学模型的方法模拟出AUV运动参数来设计实际导航系统,避免了半实物仿真的时间、经费等耗费。仿真试验表明,模型和导航算法正确,所设计的导航仿真系统能够模拟传感器输出,并完成各种数据的采集、运算及组合导航工作方式和工作状态的转换,计算精度满足要求,方案可行。该系统可用于AUV系统的试验及性能分析,为AUV的导航定位提供保证。
- 卢淑娟姚尧李慧平
- 关键词：自主水下航行器实时仿真组合导航系统
- 基于嵌入式的水下航行器导航系统设计
- 2008年
- 设计了以PC104工控计算机为硬件、μC/OS-Ⅱ实时操作系统为软件平台的水下航行器(AUV)导航系统,给出了导航系统的工作原理及基本硬件组成,实现了μC/OS-Ⅱ操作系统在PC104上的移植,介绍了导航软件模块化的设计方案,分析了基于μC/OS-Ⅱ的导航软件的任务划分、任务设计和任务通信等技术要点。该方案能很好地满足系统对实时性的要求,同时能大大降低了开发难度,提高了可读性和可维护性。
- 卢淑娟李慧平张福斌姚尧
- 关键词：导航系统嵌入式
