刘伟民
- 作品数：4 被引量：4H指数：1
- 供职机构：北方自动控制技术研究所更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学一般工业技术更多>>
- 刚柔耦合探测系统的一致性跟踪及振动控制被引量：1
- 2025年
- 面向复杂协同探测任务,研究了多个刚柔耦合探测系统在有向图下的领导者跟随一致性及振动控制问题。单个刚柔耦合探测系统由刚性机械臂、柔性缆绳和末端负载构成。首先,针对单个系统,利用哈密顿原理得出了由一组偏微分方程和常微分方程描述的分布参数动力学模型。然后,基于系统的分布参数模型设计了一种一致性边界控制策略,使得刚性机械臂的转动角度一致地跟踪领导者的期望角度,同时抑制柔性缆绳的弹性变形。通过构造李雅普诺夫函数并应用拉萨尔不变集原理,证明了闭环系统的渐近稳定性。最后,通过对不同情况进行数值仿真对比,验证了所提出的控制策略可有效实现一致性跟踪及振动抑制。
- 刘伟民李乐王永越刘金琨
- 关键词：分布参数模型有向图
- 高性能处理器模块在车长终端中的应用
- 2017年
- 介绍了高性能多用途车长终端选用的i7高性能处理器模块。此模块可以实现对多类、大量多媒体信息的快速处理,满足作战应用软件的使用。为满足在原武器上的安装和使用,还提出了车长终端的系列化、模块化和小型化设计思想。
- 赵翔宇王健解彪王薇刘伟民
- 关键词：触摸屏
- 输入时滞多智能体系统的输入受限一致性控制被引量：1
- 2024年
- 针对具有输入幅值约束的输入时滞机械系统,研究基于有向图拓扑的多智能体系统(multi-agent system,MAS)的一致性控制问题。对于只有部分智能体能够接收到理想信号的情况,提出一种观测器,使每个智能体都能观测到理想信号,并证明观测误差的指数收敛性。在控制器设计中,通过将系统的输入积分反馈到控制器中,消除输入延迟的影响;结合输入积分法和双曲正切函数,在解决输入延迟问题的同时限制控制输入幅值,并利用FMINCON函数优化控制参数。最后,利用李雅普诺夫方法证明控制目标的实现和闭环系统的渐近稳定性。仿真结果表明,所提出的观测器和控制器能够有效实现系统的一致性控制。
- 刘伟民王永越马欣阳刘金琨
- 关键词：多智能体系统有向图
- 基于弹簧阻尼模型的碰撞过程理论计算方法研究被引量：2
- 2016年
- 基于赫兹弹性接触理论,分析研究了碰撞过程中压缩量、接触时间与最大接触力等主要参数的计算方法;并通过计算系统的阻尼比得出了碰撞过程稳定性的分析方法。
- 贺瑾瑜刘伟民解彪王健郝亮
- 关键词：碰撞动力学稳定性弹簧阻尼模型
