张飞
- 作品数：2 被引量：14H指数：2
- 供职机构：上海理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金上海市科委科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 可穿戴上肢康复机器人的设计及其运动仿真和动力学分析被引量：5
- 2017年
- 目的针对目前台式上肢康复机器人体积庞大、不便移动的缺点,设计了一款新型的可穿戴式上肢康复机器人,并通过对其运动特性的分析和关节力矩的计算,验证设计的合理性。方法首先,根据模块化设计原理,进行总体结构设计;然后,利用SOILDWORKS进行三维建模,并运用SOILDWORKS Motion对机器人肘关节屈曲/伸展运动、肩关节屈曲/伸展运动、肩肘关节联动运动进行运动仿真;最后,基于拉格朗日方法建立系统的动力学方程,并应用MATLAB软件计算得到机械臂关节力矩的变化曲线。结果仿真结果证实了肩关节、肘关节、腕关节运动仿真曲线平滑,动力学分析证实关节力矩变化曲线平滑且最大关节力矩均小于电机经减速后输出的额定转矩。结论该可穿戴式上肢康复机器人设计合理,为后续上肢康复机器人的研究奠定了理论基础。
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- 关键词：上肢康复机器人运动学仿真动力学分析MATLAB
- 康复机器人的分类探讨被引量：10
- 2017年
- 康复机器人是一种用于帮助功能障碍患者进行生活辅助及功能治疗的设备，是康复医学和机器人技术的完美结合。
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- 关键词：康复机器人
