田浩
- 作品数：17 被引量：52H指数：4
- 供职机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程生物学文化科学更多>>
- 柔顺关节并联机器人运动规划与轨迹跟踪控制研究
- 柔顺关节并联机器人是并联机器人与柔顺机构融合形成的新型机器人，由于使用柔顺关节传递系统运动，能够从根本上解决由传统运动副带来的间隙、摩擦、冲击等问题，从而有效提高机器人性能，因此，成为机器人学和机构学研究领域的前沿课题之...
- 田浩
- 关键词：并联机器人控制技术
- 一种平面五杆柔顺关节并联机器人实验装置
- 本发明涉及一种平面五杆柔顺关节并联机器人实验装置，其将柔顺关节应用于平面五杆并联机器人中，取代传统运动副进行传动，进一步提高了机器人的性能。该机器人实验装置由基座、驱动副、主动杆、柔顺关节、从动杆、刚性转动副、减速器和伺...
- 田浩余跃庆
- 文献传递
- 平面三自由度柔性铰链并联机器人控制装置及方法
- 平面三自由度柔性铰链并联机器人控制装置及方法，属于机器人及其控制技术领域。其包括可编程多轴运动控制器、柔性铰链并联机器人、主控工控机、驱动模块、限位模块和测量模块；主控工控机与可编程多轴运动控制器连接，可编程多轴运动控制...
- 田浩余跃庆
- 文献传递
- 一种平面五杆柔顺关节并联机器人实验装置
- 本发明涉及一种平面五杆柔顺关节并联机器人实验装置，其将柔顺关节应用于平面五杆并联机器人中，取代传统运动副进行传动，进一步提高了机器人的性能。该机器人实验装置由基座、驱动副、主动杆、柔顺关节、从动杆、刚性转动副、减速器和伺...
- 田浩余跃庆
- 文献传递
- 片簧型柔顺并联机器人运动规划与轨迹跟踪技术被引量：14
- 2015年
- 针对柔顺关节并联机器人系统存在的误差因素,为提高系统整体性能,开展运动规划及轨迹跟踪研究。根据性能要求,设计柔顺关节的结构参数,分析柔顺关节特性,建立机器人系统的分析模型并推导运动学方程。针对柔顺关节轴心漂移引起的杆长误差,提出一种机器人主动杆和从动杆实际杆长的计算方法,修正主动杆关节角的期望轨迹。为补偿系统振动及参数摄动误差,基于径向基(RBF)神经网络设计模型逼近控制算法,跟踪期望轨迹。基于Solid Works、ANSYS、ADAMS及Matlab/Simulink建立机器人系统的虚拟仿真模型。仿真结果表明,提出的运动规划和控制方法将未补偿柔顺关节误差时的机器人末端轨迹误差降低了84%以上,能够有效提高柔顺关节并联机器人系统的运行精度。
- 田浩余跃庆吕强
- 关键词：并联机器人
- 柔顺关节并联机器人动力学建模与控制研究被引量：8
- 2014年
- 对具有大范围运动特性的柔顺关节并联机器人开展了动力学建模、特性分析、控制策略设计及动态性能分析等研究。基于伪刚体法,研究柔顺关节特性,建立含大变形柔顺关节的系统模型,应用拉格朗日方法建立了系统动力学方程。为补偿柔顺关节引起的系统振动、未建模动态以及惯性参数摄动造成的模型误差,设计趋近律滑模控制策略并证明了其稳定性。仿真结果验证了动力学模型和控制策略的有效性。
- 田浩余跃庆
- 关键词：并联机器人动力学
- 基于J2EE的人事信息管理系统设计与实现
- 在办公自动化与物联网的大融合时代，为了减轻大量的数据对比，提升人事工作管理水平，提升办事效率，人事信息管理系统应运而生，为大中型企事业单位提供了强有力的人事管理系统支撑。每个公司都会遇到员工请假情况，需要经过，填写申请请...
- 田浩
- 关键词：人事信息管理系统软件设计功能模块
- 柔顺并联机器人运动规划被引量：2
- 2015年
- 以柔顺关节并联机器人系统为研究对象,对其运动规划问题进行研究。根据柔顺关节特性,建立系统分析模型,基于拉格朗日方法建立系统动力学方程。为保证系统平稳运行,抑制惯性力的变化速度,应用梯形和S型速度规划方法进行运动规划,并给出了直线轨迹和圆轨迹的运动规划算法。仿真试验结果验证了运动规划方法的有效性。
- 田浩余跃庆
- 关键词：并联机器人动力学
- 一种平面两自由度冗余驱动柔顺关节并联机器人实验装置
- 本发明涉及一种平面两自由度冗余驱动柔顺关节并联机器人实验装置，该装置由基座、驱动副、主动杆、柔顺关节、从动杆、刚性转动副、减速器、伺服电机组成，该实验装置对于深入开展平面两自由度冗余驱动柔顺关节并联机器人的运动学和动力学...
- 田浩余跃庆
- 文献传递
- 运动副间隙引起的并联机器人误差及其补偿被引量：25
- 2015年
- 针对运动副间隙引起的并联机器人定位误差,提出了通过优化驱动杆的关节角位移参数来补偿运动副间隙误差的方法。以平面3-RRR并联机器人系统为研究对象,建立运动副误差模型,研究了间隙误差引起的杆件实际长度误差和驱动杆实际关节角位移误差的变化规律。根据机器人的逆运动学方程,建立了基于全微分理论的机构误差分析模型。应用粒子群优化(PSO)算法优化驱动杆的关节角位移参数,补偿了运动副间隙引起的系统结构误差。引入线性递减惯性权重和压缩因子对标准PSO算法进行改进,给出了算法的统一表达式。误差补偿结果显示,改进PSO算法能够有效提高优化算法的收敛性能,使用优化后的关节角位移参数得到的机器人末端轨迹误差值比未补偿轨迹降低了99%以上。仿真实验结果显示本文方法能够有效补偿运动副间隙引起的系统结构误差,保证并联机器人系统的定位精度。
- 余跃庆田浩
- 关键词：运动副间隙并联机器人粒子群优化算法误差补偿
