郑乐
- 作品数：20 被引量：35H指数：4
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：电子电信自动化与计算机技术理学天文地球更多>>
- 一种新的基于卡尔曼滤波的地震记录同相轴跟踪方法及性能分析被引量：5
- 2014年
- 在地震勘探领域中,卡尔曼滤波常用于地震信号的反褶积以提高地震勘探资料的分辨率和信噪比.不同于此,本文建立一个新的卡尔曼滤波系统模型并利用卡尔曼滤波跟踪地震记录同相轴.同相轴信息在对地下介质性质、界面的深度、界面的产状以及油气定性判别等方面具有极其重要的作用.目前多数拾取地震同相轴的方法与地震波的运动规律结合较少.本文依据地震反射波运动规律构建了用于跟踪地震反射同相轴的卡尔曼滤波系统的状态方程和量测方程,并将炮检距、地震子波到达时和层速度等重要物理量融入所建方程,给出滤波模型和初始化方法,分析不同因素对该系统滤波性能的影响.仿真实验表明,所提出的跟踪滤波系统能较好地拾取地震反射同相轴信息,为拾取地震同相轴提供了一条新途径.
- 邓小英胡健李月郑乐毕锐锐
- 关键词：卡尔曼滤波
- 一种基于自适应角度方差的扩展目标跟踪方法
- 本发明属于机动目标跟踪技术领域，具体涉及一种基于自适应角度方差的扩展目标跟踪方法。包括以下步骤：步骤一，将朝向角与速度角之间的侧滑角建模为具有零均值和自适应方差的高斯噪声的侧滑角模型；步骤二，基于所述侧滑角模型和伪量测的...
- 文铮彭程郑乐梁灿胡雪瑶
- 基于多传感器融合的协同感知方法被引量：12
- 2024年
- 该文提出了一种新的多模态协同感知框架,通过融合激光雷达和相机传感器的输入来增强自动驾驶感知系统的性能。首先,构建了一个多模态融合的基线系统,能有效地整合来自激光雷达和相机传感器的数据,为后续研究提供了可比较的基准。其次,在多车协同环境下,探索了多种流行的特征融合策略,包括通道级拼接、元素级求和,以及基于Transformer的融合方法,以此来融合来自不同类型传感器的特征并评估它们对模型性能的影响。最后,使用大规模公开仿真数据集OPV2V进行了一系列实验和评估。实验结果表明,基于注意力机制的多模态融合方法在协同感知任务中展现出更优越的性能和更强的鲁棒性,能够提供更精确的目标检测结果,从而增加了自动驾驶系统的安全性和可靠性。
- 王秉路靳杨张磊郑乐周天飞
- 关键词：自动驾驶协同感知多模态融合智能交通系统
- 一种基于长短时记忆网络的扩展目标跟踪方法
- 本发明公开了一种基于长短时记忆网络的扩展目标跟踪方法，方法包括：使用长短时记忆网络学习目标的运动特征，用长时记忆捕捉目标长时运动的非马尔可夫特征，用短时记忆捕捉目标短时运动的变速特征；将先验知识和长短时记忆网络相结合，在...
- 郑乐汪治兴王英杰梁灿胡雪瑶
- 宽频带雷达目标跟踪理论与算法研究
- 宽频带雷达能够获得更高的距离分辨率以及丰富的目标信息，是现代雷达的重点发展趋势。基于宽带波形进行目标跟踪可以取代传统雷达中的宽窄带交替模式，实现跟踪、成像、识别一体化，节约雷达的时间资源。因此，研究宽频带雷达目标跟踪对雷...
- 郑乐
- 一种面向城市道路场景的雷达航迹排队管理方法
- 本发明提出了一种面向城市道路的雷达航迹排队管理方法，以解决通过滤除静态杂波导致雷达无法检测静止物体的问题。其致力于解决在目标车辆停止时的目标排队问题，并对目标排队长度进行准确估计。
- 郑乐金烨蔡亚文袁仕鑫丁玲胡雪瑶
- 一种面向道路交通场景的机动目标跟踪方法
- 本发明属于机动目标跟踪技术领域，具体涉及一种面向道路交通场景的机动目标跟踪方法。具体过程为：网络构建过程；包括设置道路信息提取模块CNN、道路记忆生成模块CAN以及门控单元ENN，用于输出估计误差项#imgabs0#和协...
- 郑乐彭程文铮汪治兴刘天骁
- 一种面向交通场景的机动扩展目标跟踪算法
- 本发明公开了一种面向交通场景的机动扩展目标跟踪算法，构建了基于运动状态和形态状态的运动模型和量测模型，分析了两者的耦合关系。构建了贝叶斯理论估计下的扩展目标跟踪算法框架，并在贝叶斯滤波算法框架下分别推导了预测、更新环节下...
- 郑乐韩薛涵高茁豪刘天骁胡雪瑶任沐华
- 一种宽带雷达目标离散特征状态估计方法
- 本发明公开了一种宽带雷达目标离散特征状态估计方法，属于雷达跟踪领域。本方法包括如下步骤：1、M个目标具有n<Sub>t</Sub>个观测变量，令第r个观测<Image file="DDA00002828198900011...
- 刘泉华陈新亮郑乐曾涛李阳龙腾毛二可
- 一种面向城市道路场景的车载雷达扩展目标关联方法
- 本发明提出了一种面向城市道路场景的车载雷达扩展目标关联方法，利用航迹先验中的目标个数和位置信息，计算相邻帧之间的目标和散射点匹配关系并完成相邻帧的散射点特征融合，解决复杂城市道路场景中由于遮挡造成的目标关联性能下降的问题...
- 郑乐张鑫曾雯雯刘明轩韩薛涵胡雪瑶
