刘海清
- 作品数：4 被引量：12H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学轻工技术与工程更多>>
- 六足仿生机器人结构优化设计及其位姿控制策略研究
- 随着科技的发展，机器人的研究逐渐从结构化环境中的定点作业向非结构化环境中的自主作业转变，这要求机器人具有在非结构化地形下自主行走的能力。六足机器人的步态丰富，具有较高的灵活性和稳定性，同时能够通过位姿的实时调整来提高机器...
- 刘海清
- 关键词：六足机器人运动学分析
- 文献传递
- 合成气微混燃烧单喷嘴火焰特性研究
- 面对当前环境压力,为了更快更好地实现“碳达峰、碳中和”的宏伟目标。针对当前清洁能源发电的需求,自主设计适合IGCC燃气轮机燃烧室的微混单喷嘴,依托微混燃烧技术以等体积比的CO和H
- 刘海清
- 关键词：数值模拟
- 仿生六足机器人面向非结构化地形的落足点选取策略被引量：1
- 2012年
- 从地形的局部几何特征入手,提出了仿生六足机器人在非结构化地形下的落足点选取方法。通过对机器人落足原理的分析,结合足端形状提取外部地形的几何特征,设计了选取落足点的效用函数,并通过专家示教对其进行学习;利用支持向量机获得效用函数的数学表达。对模拟地形进行仿真实验,验证了该选取方法对落足点评估的有效性。
- 陈杰刘玉斌赵杰刘海清张赫
- 关键词：仿生机器人支持向量机
- 仿生六足机器人基于足力分布的位姿调整策略被引量：7
- 2012年
- 针对六足机器人非结构化地形稳定步行问题,研究了基于足力分布的位姿调整策略.通过力学分析建立了机器人任意步态模式下的足力分布模型,获得足底受力的平衡关系;采用重心位置调整策略实现了机器人步行过程中的位姿优化,来提高步行稳定性;并且建立了虚拟悬挂模型,采用足力补偿的方法对外界的扰动进行抑制,进一步提高机器人步行的稳定性.通过仿真验证了该调整策略对提高机器人步行稳定裕度的有效性.
- 刘海清刘玉斌张赫陈杰赵杰
- 关键词：仿生机器人
