彭翠云
- 作品数：16 被引量：6H指数：2
- 供职机构：常州大学更多>>
- 发文基金：博士科研启动基金江苏省高校自然科学研究项目机器人技术与系统国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学电子电信理学更多>>
- 基于离散元的锅内烹饪原材料运动模拟
- 2013年
- 模拟菜肴烹饪过程中原材料在锅具驱动力作用下的运动演变过程,将锅内固态原材料看做是由大量颗粒组成的集合体,而将锅内处于液态的油水混合物的作用看作是颗粒之间的液桥力,并用离散元方法逐步推演出每个原材料颗粒随时间进程在空间中的运动轨迹。以二自由度自动烹饪机械作为实验平台,通过模拟/视频对比方式直接验证了上述运动模拟方法的可行性,而后分析了这种机械在不同的控制时间序列下锅内原材料定量化描述的运动效果,间接验证了该模拟方法的有效性。
- 戎海龙彭翠云
- 关键词：离散元运动模拟数值仿真
- 一种用于提高惯性‑地磁组合静动态综合性能的方法
- 本发明提供一种基于卡尔曼滤波器和隐马尔科夫模型的用于提高惯性‑地磁组合综合性能的方法，引入一种新的基于卡尔曼和隐马尔科夫模型的加权和动态调整机制，从而使得在动态条件下扩展卡尔曼算法和互补滤波算法能够完全依靠三轴陀螺仪实现...
- 戎海龙彭翠云吕继东周炯如
- 用于惯性-地磁组合的快速互补滤波方法及系统
- 本发明涉及姿态解算技术领域，尤其涉及用于惯性‑地磁组合的快速互补滤波方法及系统，包括计算初始姿态；根据标量因子迭代算法，计算出标量因子的稳态值；利用标量因子的稳态值分别计算第一标量因子、第二标量因子和第三标量因子；计算第...
- 戎海龙彭翠云吕继东诸燕平邹凌
- 一种适用于惯性-地磁组合的自适应卡尔曼算法被引量：3
- 2018年
- 现有的适用于惯性-地磁组合的姿态解算算法存在一个共性问题,即或者过于依赖陀螺仪而使得算法的动态精度较高但静态精度较差,或者过于依赖加速度计和地磁传感器组合而出现相反的结果,利用线加速度矢量的模动态调整对上述两者的依赖程度虽然有效但问题较大。提出实时估计加速度计输出矢量与地磁传感器输出矢量的向量积的模,并将估计残差作为姿态解算算法-扩展卡尔曼算法的观测噪声而构成自适应卡尔曼算法,该估计残差的特点是零均值、平稳且其方差在运动体运动时会明显增大,从而使得所提出的自适应卡尔曼算法兼具良好的静动态性能。实验比较了MTi及ADIS16480内置的卡尔曼算法和该文构造的自适应卡尔曼算法,结果证明了后者的有效性。
- 戎海龙彭翠云
- 基于惯性—地磁组合的运动体姿态测量算法分析被引量：3
- 2014年
- 惯性—地磁组合由于不需要外部参考源而可获得运动体姿态,因而在大空间范围内的人体运动跟踪领域获得广泛应用。目前适用于惯性—地磁组合的姿态测量算法很多,然而在传感器随机误差及运动体线加速度干扰的影响下,这些算法的静动态性能各异。详细分析了五种姿态解算算法,包括线性卡尔曼算法、状态方程非线性的卡尔曼算法、观测方程非线性的卡尔曼算法、REQUEST算法以及Optimal-REQUEST算法,结果表明,观测方程非线性的卡尔曼算法以及Optimal-REQUEST算法兼具良好的静动态性能,然而前者受初始估计影响严重,后者存在漂移现象,因而一个很好的建议是将两者进行整合,以构成一种新的具有更好静动态性能的姿态解算算法。
- 戎海龙彭翠云马正华
- 基于全波电磁仿真的电磁辐射教学方法
- 2023年
- 电磁辐射是电磁场与电磁波教学中重要的环节.电磁辐射的教学涉及到偏微分方程和积分方程,对本科生而言较为抽象,难以理解其物理本质.提出了一种基于全波电磁仿真的可视化教学方案.半波电偶极子是结构最简单的一种天线,其特性及讨论方法简洁,对研究电磁辐射现象及天线理论与技术具有指导意义.提出的方案注重物理现象的观测与理解,以半波电偶极子为例,将可视化的仿真结果与解析式进行对比,帮助学生建立物理概念与数学解析式的联系,加深对物理本质的理解,是一种有效的教学方法.
- 陈春羚胡一帆彭翠云
- 关键词：电磁波
- 一种用于提高惯性-地磁组合静动态综合性能的方法
- 本发明提供一种基于卡尔曼滤波器和隐马尔科夫模型的用于提高惯性‑地磁组合综合性能的方法，引入一种新的基于卡尔曼和隐马尔科夫模型的加权和动态调整机制，从而使得在动态条件下扩展卡尔曼算法和互补滤波算法能够完全依靠三轴陀螺仪实现...
- 戎海龙彭翠云吕继东周炯如
- 文献传递
- 用于惯性-地磁组合姿态解算的自适应optimal-REQUEST算法
- 本发明提供一种用于惯性‑地磁组合姿态解算的自适应optimal‑REQUEST算法，采用一种自适应调整策略对姿态解算算法的观测矢量的权值进行动态调整，从而使得姿态解算算法在载体静止时主要依靠加速度计和地磁传感器实现姿态解...
- 戎海龙彭翠云
- 文献传递
- 一种消除地磁干扰对水平姿态影响的改进卡尔曼滤波方法
- 本发明涉及姿态控制技术领域，尤其涉及一种消除地磁干扰对水平姿态影响的改进卡尔曼滤波方法，包括：在采样时刻k+1，利用采样时刻k时的三轴陀螺仪实现对姿态的预测；计算姿态预测误差协方差矩阵；计算增益矩阵；利用加速度计和地磁传...
- 戎海龙彭翠云诸燕平吕继东
- 用于惯性-地磁组合的快速扩展卡尔曼算法
- 本发明提供一种用于惯性‑地磁组合的快速扩展卡尔曼算法，该算法首先利用三轴加速度计和三轴地磁传感器在每个采样时刻输出的三轴向上的测量值分别构建两个三维矢量，这两个三维矢量分别作为重力加速度矢量和地磁场矢量在载体坐标系下的观...
- 戎海龙吕继东彭翠云
- 文献传递
