王唯翔
- 作品数：3 被引量：9H指数：1
- 供职机构：安徽大学更多>>
- 发文基金：安徽省自然科学基金国家自然科学基金安徽省高校省级自然科学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- Robocup3D仿真系统仿人机器人行走及步态规划研究
- 机器人技术是一门发展迅速的综合性前沿学科,涉及计算机、数学、运动学以及机械制造等多门学科知识,是人类的最高科技梦想之一。而仿人机器人作为机器人研究领域的一个重要分支,从70年代开始至今,其研究方兴未艾。
双足机器...
- 王唯翔
- 关键词：仿人机器人双足机器人运动学步态规划
- 文献传递
- 基于三维线性倒立摆的双足机器人步态规划被引量：8
- 2011年
- 双足机器人的步态控制策略是保证双足稳定行走的重要条件之一。提出一种基于三维线性倒立摆模型的双足机器人步态规划的算法。首先简化了三维倒立摆模型,并且假设了步行周期起始状态的ZMP位置,然后通过运动方程推导出含参数的质心与时间的函数,再将机器人的步态规划简化到每个步行周期,通过每个周期的初始条件获得函数的相关参数,最后将此方法推广到带转向的步态规划中,并应用于实际Robocup3D比赛中。实验结果表明该方法具有可行性和有效性。
- 李龙澍王唯翔王凡
- 关键词：双足机器人步态规划ROBOCUP3D
