许坤
- 作品数：8 被引量：13H指数：2
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金江苏省自然科学基金江苏省“六大人才高峰”高层次人才项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术经济管理更多>>
- 一种复合材料构件镜像增材制造的轨迹补偿方法
- 一种复合材料构件镜像增材制造轨迹补偿方法，其特征是：利用两个材料沉积头沿构件中心面对称分布并同步移动，同时向中心面两侧堆叠材料。在每个沉积头上设置距离传感器，沿中心面法向测量已沉积构件的实际位置。通过计算实际位置与理论位...
- 王悦宇马振煊赵浦辰许坤郝羽彤刘舒霆郝小忠
- 基于干扰观测器的移动机器人轨迹跟踪控制被引量：7
- 2016年
- 针对移动机器人的轨迹跟踪问题,设计了基于干扰观测器的积分滑模控制器.考虑侧滑与干扰的影响,建立了移动机器人的运动学和动力学模型.基于终端滑模理论设计了自适应滑模干扰观测器,实现了对复合干扰的有限时间逼近.在此基础上设计了基于运动学模型的轨迹跟踪控制器,保证了位置跟踪误差的渐近收敛和角度误差的有界收敛.结合干扰观测器和积分滑模方法,设计了基于动力学模型的速度跟踪控制器.通过仿真验证了所设计控制算法的有效性.
- 许坤陈谋
- 关键词：移动机器人干扰观测器积分滑模控制
- 具有输出受限的三自由度模型直升机的鲁棒控制方法
- 本发明公开一种具有输出受限的三自由度模型直升机的鲁棒控制方法，将三自由度模型直升机系统分解为俯仰和滚转通道组成的子系统①和偏航通道组成的子系统②，包括步骤：(1)分别将子系统①和子系统②控制系统变换成仿射非线性系统方程形...
- 陈谋崔庆梁许坤魏青铜
- 文献传递
- 物联网环境下的移动机器人定位与控制
- 移动机器人作为一种具有高度自主能力的智能系统，能够代替人类执行各种高难度的任务，在现代社会得到了越来越广泛的应用。尤其在物联网时代，移动机器人技术与物联网技术的结合，实现了物联网与机器人的优势互补，为物联网和移动机器人的...
- 许坤
- 关键词：移动机器人物联网无线定位滑模控制干扰观测器
- 文献传递
- 一种回转类构件的镜像增材制造装置
- 一种回转类构件镜像增材制造装置，包括运动系统的双圆弧轨道轴，双径向轴，双竖直轴，以及双三向旋转轴构成；双沉积头搭载于上述运动系统，所述双沉积头相对于构件中心面对称分布，且沿成型轨迹在空间中同步运动；构件夹持机构夹持构件中...
- 王悦宇赵浦辰许坤马振煊郝羽彤刘舒霆郝小忠
- 基于联邦滤波的室内移动机器人定位被引量：5
- 2016年
- 针对移动机器人的室内精确定位问题,设计了基于可信度的自适应联邦滤波定位方法。首先,根据移动机器人和室内环境特点,设计了一个多传感器定位系统,并对传感器进行了具体配置。为处理多传感器数据,引入联邦滤波器,并对各子滤波器进行具体设计,在此基础上对测量数据进行融合,从而获取移动机器人的位姿估计。然后,基于具体传感器特性,根据模糊推理给出了相应传感器测量数据的可信度因子,同时,基于可信度因子,设计了联邦滤波器的自适应融合算法,并给出了室内移动机器人的定位结果。最后,通过仿真分析验证了所设计定位算法的有效性。
- 许坤邹杰陈谋
- 关键词：移动机器人联邦滤波数据融合
- 具有输出受限的三自由度模型直升机的鲁棒控制方法
- 本发明公开一种具有输出受限的三自由度模型直升机的鲁棒控制方法，将三自由度模型直升机系统分解为俯仰和滚转通道组成的子系统①和偏航通道组成的子系统②，包括步骤：(1)分别将子系统①和子系统②控制系统变换成仿射非线性系统方程形...
- 陈谋崔庆梁许坤魏青铜
- 基于平衡计分卡的C银行淮安分行绩效考核体系构建研究
- 商业银行作为金融市场的主要成分，在我国经济发展的过程中发挥着不可或缺的重要作用，但是随着市场经济改革的不断深入，金融环境变得更加复杂：行业之间的竞争更加激烈，大量外资银行的涌入以及农村商业银行的兴起;金融市场环境的监管越...
- 许坤
- 关键词：商业银行人力资源绩效考核平衡计分卡
