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杨滨

作品数：1 被引量：2H指数：1
供职机构：中国船舶重工集团公司第703研究所更多>>
发文基金：国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇人机
  • 1篇最优控制
  • 1篇类人
  • 1篇类人机器人
  • 1篇机器人
  • 1篇机器人运动
  • 1篇参数优化

机构

  • 1篇哈尔滨工业大...
  • 1篇宁波工程学院
  • 1篇中国船舶重工...

作者

  • 1篇朴松昊
  • 1篇钟秋波
  • 1篇杨滨

传媒

  • 1篇电子学报

年份

  • 1篇2012
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于参数优化的类机器人运动规划研究被引量：2
2012年
在类人机器人的运动过程中,各种不确定因数可能导致其发生摔倒.当摔倒不可避免的情况下,本文研究了类人机器人倒地动作的最优控制问题,通过对倒地动作深入分析,引入一种参数优化技术对倒地动作进行最优控制.针对参数优化方法对求解问题初值的敏感性和在求解二次规划问题(SQP)中的不足,使用初值状态筛选器和一种基于改进的二次规划滤子算法对该方法的寻优过程进行了改进,并和极小值原理控制方法进行了比较.最后仿真和实验显示了本文所提控制方法的有效性.
钟秋波朴松昊杨滨
关键词：类人机器人最优控制
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共1页<1>
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