公共文化服务平台

一种仿生水母机器人: 本申请提出了一种仿生水母机器人，涉及仿生机器人领域，包括主体、推推机构及喷射机构，主体由底板和半球形罩体构成，形成流线型外壳。助推机构包含安装柱、转动柱、滑块和连杆组件，通过驱动组件带动转动柱旋转，使滑块沿导向滑槽往复运...; 杜哲吴长一王天煜池振鑫顾林鑫马照梦

一种基于圆形轨迹单元的无人艇避障方法: 本发明公开了一种基于圆形轨迹单元的避障方法。该方法能够很好的将无人艇的动态特性与避障过程结合。首先，圆弧网格允许无人艇候选航向和路径点在弧上有连续变化，这与连续运动曲线有较好的相关性。其次，利用圆形网格树搜索的结构，解决...; 文元桥杜哲顾尚定周春辉肖长诗黄亮张帆; 文献传递

一种基于轨迹单元的无人艇运动规划方法: 本发明公开了一种基于轨迹单元的无人艇运动规划方法，该方法包括以下步骤：1)确定无人艇运动路径的起点和终点；2)确定无人艇所处的实时路径点和艏向角；3)根据无人艇所处的实时路径点和艏向角，以及无人艇运动的轨迹单元，求取可达...; 肖长诗杜哲顾尚定文元桥周春辉张帆黄亮钟希; 文献传递

关键水域及重点船舶识别方法: 本发明提供了一种关键水域及重点船舶识别方法，包括以下步骤：步骤S1：通过聚类算法对所有水域内的船舶进行聚类，形成若干个船舶簇；步骤S2：基于船舶风险计算模型，计算每个船舶簇的危险度，当危险度大于设定阈值时，标注为关键水域...; 张磊葛嘉浩余凯鸿杜磊杜哲李晓彬

无人艇自扶正装置: 本实用新型提供了一种无人艇自扶正装置，其包括机械臂(1)、浮子(2)，机械臂(1)上设有收放装置，机械臂(1)的一端安装在无人艇船体(5)上，机械臂(1)的另一端在伸展时伸出船体(5)，并与浮子(2)相连。本实用新型快速...; 吴晓春杨吉杜哲曾远梦吕露张康贺雷慧中武鹏文元桥肖长诗; 文献传递

一种基于碰撞风险场的船舶路径动态规划方法: 本发明公开了一种基于碰撞风险场的船舶路径动态规划方法，包括以下步骤：对本船航行水域的地图进行栅格划分，得到本船航行的栅格地图；采用路径规划算法对所述栅格地图进行路径搜索，得到本船的初始航线；根据目标船的实时航行参数建立目...; 张磊朱宇轩杜磊杜哲谷婷婷甘浪雄

一种基于拓扑地图的无人艇路径搜索系统及方法: 本发明公开了一种基于拓扑地图的无人艇路径搜索系统及方法，该方法包括以下步骤：S1、获取无人艇搜索区域内的外界信息，包括起点、终点的位置数据、障碍物个数和障碍物边点集，根据外界信息进行路径信息分析，通过路径信息分析的结果构...; 周春辉顾尚定文元桥肖长诗杜哲何帆陈芊芊张奇

无人船轨迹跟踪自适应控制方法: 本发明提供了一种无人船轨迹跟踪自适应控制方法，包括以下步骤：步骤S1：基于风模型和流模型构建无人船环境干扰模型；基于位置和航向构建无人船运动学模型；基于横向力、纵向力和垂向力构建无人船动力学模型；步骤S2：将无人船环境干...; 张磊张胜茁杜哲杜磊谷婷婷甘浪雄李晓彬

无人船轨迹跟踪自适应控制方法: 本发明提供了一种无人船轨迹跟踪自适应控制方法，包括以下步骤：步骤S1：基于风模型和流模型构建无人船环境干扰模型；基于位置和航向构建无人船运动学模型；基于横向力、纵向力和垂向力构建无人船动力学模型；步骤S2：将无人船环境干...; 张磊张胜茁杜哲杜磊谷婷婷甘浪雄李晓彬

欠驱动多AUV双环指定时间三维编队控制: 2025年; 多自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)协同作业在水下作战领域展现出广阔的应用前景。针对具有模型不确定性和未知环境扰动的欠驱动多AUV三维编队控制问题,提出一种双环指定时间编队控制方法。为解决AUV欠驱动问题,建立AUV运动数学模型并引入欠驱动坐标变换。为降低模型不确定性和未知环境扰动对系统的不利影响,设计固定时间扩张状态观测器对其进行估计与补偿。为实现多AUV编队的指定时间收敛,设计由外环控制律与内环控制律组成的双环指定时间控制器。其中,外环控制律调节AUV的期望速度以实现编队目标,而内环控制律则负责跟踪AUV的期望速度。理论分析表明,新方法能够确保系统在指定时间内收敛;仿真结果显示,与有限时间和固定时间控制相比,新方法能够实现系统的指定时间收敛,进一步提高系统的收敛速度,为协同性要求较高任务下的多AUV编队控制提供新思路。; 王则青徐海祥余文曌杜哲王红梅; 关键词：自主水下航行器编队控制双环控制扩张状态观测器

渝B2-20050021-1　渝公网安备 50019002500403号　违法和不良信息举报中心　互联网出版许可证　新出网证(渝)字10号

杜哲